概述
PIxhawk（中文譯為PX4）是一個軟、硬件開源項目（遵守BSD協議），目的在於為學術、愛好和工業團體提供一款低成本高性能的高端的自駕儀。這個項目源於 ETH Zurich (蘇黎世聯邦理工大學)的計算機視覺與幾何實驗室的PIXHAWK項目、並得到了自主系統實驗室和 自動控制實驗室的支持 ，以及一些出色的個人(Contact and Credits)也參與其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成員。
協作計算機（Companion computer）可以與Pixhawk飛控相連，讀取飛控中的狀態信息，同時對飛控發送指令。並且可以作為一個更高性能的計算平台，可以運行圖像識別、機器學習、實時路徑規划等程序，為開源無人機帶來了無限可能。
本文將介紹如何使用ROS控制無人機和協作計算機（Companion computer），以便輕松地連接電腦。PX4網站上有原始的教程，但是邏輯上有點混亂，以下是我查閱了很多資料做出的一個歸檔和總結，以及自己的一下思路。
什么是ROS？
ROS（Robot Operating System，簡稱“ROS”）是一個適用於機器人的開源的元操作系統。
ROS 的主要目標是為機器人研究和開發提供代碼復用的支持。它提供類似操作系統所提供的功能，包含硬件抽象描述、底層驅動程序管理、共用功能的執行、程序間的消息傳遞、程序發行包管理，它也提供一些工具程序和庫用於獲取、建立、編寫和運行多機整合的程序。
學習ROS相關鏈接：ROS探索總結
什么是 MAVROS？
MAVROS是ROS的一個軟件包，允許在運行ROS的計算機、支持MAVLink的飛控板以及支持MAVLink的地面站之間通訊。 MAVlink由17個字節組成，包括消息ID、目標ID和數據。其中消息ID顯示是什么數據，可以在messageID命令集中看到消息ID。
這使得MAVLink能夠從同一個通道傳輸信息，從多個無人機獲取信息。另外，消息也可以通過無線信號進行傳輸。
