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在我看來，ROS最牛逼的地方就是它的通信機制了，不僅僅是進程間通信方便，就連不同設備間通信也很方便，只需添加幾行代碼，你就可以實現多電腦間的 Topi c共享， 遠程控制等功能。下面就讓我們一起來實現吧！
這里假設我們有兩個電腦：電腦 A 為主機端，電腦 B 為控制端。最終要實現在 A 電腦上運行roscore，並且運行 Turtlesim 程序，然后在 B 電腦上運行鍵盤控制程序，控制 Turtlesim 小烏龜移動。
1. 查看電腦Ａ和電腦Ｂ的 IP 和 Hostname
查看IP，在控制台輸入：
$ ifconfig
如果電腦連接的時有線網，則顯示結果中，etho 部分的 inet addr 后面就是該電腦的 IP 地址；
如果電腦連接的是無線，則 wlp3s0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址。
查看 Hostname，在控制台輸入：
$ hostname
2. 修改hosts文件內容
使用如下指令，分別在電腦Ａ和電腦Ｂ的打開 hosts 文件：
$ sudo gedit /etc/hosts
在電腦Ａ端的 hosts文件 中添加如下加粗指令:
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 [ hostname_A ] [IP_A] [ hostname_A ] [IP_B] [ hostname_B ] ***
同理，在電腦Ｂ端的 hosts 文件中，加入如下加粗指令：
127.0.0.1 localhost
127.0.1.1 [ hostname_B ] [IP_B] [ hostname_B ] [IP_A] [ hostname_A ] ***
3. 修改 .bashrc 文件
使用如下指令，分別在電腦Ａ和電腦Ｂ的打開 .bashrc 文件
$ sudo gedit ~/.bashrc
在電腦Ａ端和電腦Ｂ端打開的 .bashrc 文件的最后一行，加入如下代碼:
export ROS_MASTER_URI=http://[hostname_A]:11311
[注意] 此處假設電腦Ａ為主機，如果改成電腦Ｂ為主機，則只需要將此步中的 [hostname_A] 改成 [hostname_B] 即可。
4. 運行小烏龜程序
電腦A端：
首先啟動 ROS：
$ roscore
然后 Ctrl + T 打開新的控制台，運行： $ rosrun turtlesim turtlesim_node
電腦B端：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
現在，你就可以用電腦 B 控制電腦 A 中的小烏龜盡情遨游啦！ ~\(≧▽≦)/~啦啦啦