Turtlebot3新手教程-應用-跟隨

本文針對如何利用Turtlebot3可實現的各種應用進行講解

具體步驟如下：

 

[Remote PC]安裝應用包

 

cd ~/catkin_ws/src

 

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_applications.git

 

cd ~/catkin_ws && catkin_make

 

 

 

TurtleBot跟隨演示

 

注意:需要在無障礙環境進行,只需要使用HLS-LFCD LDS雷達即可

 

[TurtleBot] 更改配置

 

vim ~/catkin_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_lidar.launch

修改前：

 

修改后：

[Remote PC]安裝依賴包

sudo apt-get install python-pip

sudo pip install -U scikit-learn numpy scipy

sudo pip install --upgrade pip

 

測試：

[Remote PC] 運行roscore

Roscore

 

[TurtleBot] 啟動burger

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

 

[Remote PC] 啟動filter

roslaunch turtlebot3_follow_filter turtlebot3_follow_filter.launch

 

[Remote PC] 啟動跟隨

cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3_applications/turtlebot3_follower/src

rosrun turtlebot3_follower follower.py

 

TurtleBot全景演示

turtlebot3_panorama演示通過使用pano_ros來實現全景圖

依賴：Raspicam，參考Raspicam：（https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node）

依賴：OpenCV和cvbridge ，參考opencv（http://docs.opencv.org/2.4/doc/tutorials/introduction/linux_install/linux_install.html）

 

[TurtleBot]啟動Raspberry Pi cam V2

roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

 

[Remote PC] 啟動panorama

roslaunch turtlebot3_panorama panorama.launch

 

[Remote PC] 開始全景圖制作

rosservice call turtlebot3_panorama/take_pano 0 360.0 30.0 0.3

 

參數設置：

模式：

0 : 旋轉拍照 (例如：旋轉，停止，拍照，旋轉，停止，拍照...)

1 : 持續(拍照時要保持旋轉)

2 : 停止拍照和創建全景圖

 

全景圖像的總角度(角度)

角度間隔 (角度) 用於旋轉拍照模式 或 時間間隔 (秒) 用於其他模式

旋轉速度 (弧度/秒)

 

[Remote PC] 查看結果

rqt_image_view image:=/turtlebot3_panorama/panorama