基本原理：FMCW基於飛行時間（TOF）原理，通過測量激光在接收機與目標物間的時間來獲取距離。通常，將RF調制副載波信號對激光信號載波進行調制。
1. 頻率調制
即RF信號是頻率隨時間變化的信號對激光信號進行調制，基於鋸齒波具有生成簡單，本文采用鋸齒波信號對激光載波進行調制。
1.1 調制方式
a. 內調制：通過電流或電壓對激光器內腔直接進行調制，使得輸出激光信號的頻率改變；
b. 外調制：即采用激光器+激光外調制器的模式，例如單頻激光器+聲光移頻器（AOM），單頻激光器+相位調制器（EOM）.
1.2 測距原理
采用基於如圖1所示的FMCW激光測距原理圖，通過調制的線性調頻激光信號，將測量信號與參考信號進行拍頻，得到探測目標的距離
鋸齒波線性調頻信號是頻率隨時間呈鋸齒形線性變化的正弦波信號，如圖2
圖2 調制信號時域與頻域圖
LFMCW的發射信號與接收信號頻率隨時間變化曲線如圖3.
圖3. 發射信號與接受信號拍頻原理圖
發射信號的頻率與相位分別為：
經過目標反射后的相位為：
在探測器表面拍頻之后的相位差為
得到拍頻：
最后得到距離為：
