把全景圖像貼在一個固定半徑的三維球體上，這樣該視點空間就建立起來了。這里的固定半徑對應固
定的焦距。
三維球體的半徑為r,水平轉動角度為h（[0，2PI]），上下轉動角度為p（[-PI/2，PI/2]），所以球面上一
點的三維坐標sphere(x,y,z)=(r*cosp*cosh,r*cosp*sinh,r*sinp)。
反向變換有p=arcsin(z/r) ，h=arctan(y/x)。
當把p對應到紋理的V方向，把H對應到紋理的U方向，UV的范圍都是[0,1]。在知道球面坐標x、y，z和半
徑r以后，球面點對應的紋理坐標就是V=arcsin(z/r)/PI+0.5，U=arctan(y/x)/2/PI。
轉自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_4bbdad0801017yqs.html
前言
經緯度坐標和XYZ笛卡爾坐標的轉換常常應用在有關全景圖的研究方面，在看了幾篇提案和論文后才理解了坐標的轉換方法
正文
通過一張圖來說明
按照我們直觀的理解，會認為φ角是藍色實線和y軸的夾角，θ角是XOZ平面的藍色虛線和z軸的夾角。但實時上並不是這樣。
我們先假設P=(φ,θ)對應為地理坐標中的經度和緯度，那么當P點位於球的頂端時，其緯度為90°；當P點位於球的赤道上時，其緯度應該為0°，也就是說，y軸其實是對應φ為90°的時候。（具體參照有圖可更好的理解）
按照上面的結論，我們就可以寫出下面的對應關系
與第一個圖的坐標對應相同。至此我們就完成了經緯度坐標到XYZ坐標的轉化。
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自己的理解：
如果一張圖的分辨率是200x100，那么圖片中任意像素，對應到球形直角坐標系的坐標是多少呢？
假設該任意像素位置為（u,v）,很明顯u的取值范圍為[0,200]，v的取值范圍為[0,100]
有上面文章的鋪墊 φ角的取值范圍是[-π/2,π/2]，θ角的取值范圍是[-π,π]
則任意像素位置（u,v）對應的φ角和θ角為
θ=[(u*2π)÷200]-π
φ=[(v*π)÷100]-π/2
代入到公式
得到三維坐標系的坐標（x,y,z）
x=cos(φ)sin(θ)
y=sin(φ)
z=cos(φ)cos(θ)