A4988兩相四線步進電機驅動模塊使用經驗

1、A4988模塊可以驅動兩相四線步進電機，模塊引腳及接線圖如下：

2、步進電機引線如下：

3、引腳:
ENABLE:低電平有效，用於打開和關閉場效應管的輸出；
RESET:低電平有效，芯片復位；
SLEEP：低電平有效，進入睡眠模式；
STEP：電機每動一步需要給一個脈沖；
DIR：方向選擇，高電平一個方向，低電平一個方向；
VMOT:電機電源輸入（8-35V）；
GND：地（負極）；
2A、2B:一組線圈（如分別接B+、B-）;
1A、1B:一組線圈（如分別接A+、A-）;
VDD:邏輯電源輸入（一般使用單片機的電源）；
MS1、MS2、MS3:用於選擇電機的類型，具體如下：

4、下面是參考使用GD32F130寫的參考代碼：

//首先判斷轉動方向，再給STEP脈沖
void motor0_run(uint16_t speed,uint16_t step,uint8_t dir)
{
	uint16_t i;
	
	if(dir)							//判斷方向
	{
		GPIO_BOP(DIR_PORT) = DIR_PIN;	
	}
	else
	{
		GPIO_BC(DIR_PORT) = DIR_PIN;
	}
	for(i = 0; i < step; i++)				//給step脈沖
	{
		GPIO_BOP(STEP_PORT) = STEP_PIN;		//step = 1
		delay_1ms(speed);
		GPIO_BC(STEP_PORT) = STEP_PIN;		//step = 0
		delay_1ms(speed);
	}
}
//實現的內容是，電機先往一個方向轉一段時間，在往另一個方向轉一段時間
int main(void)
{
      motor0_init();                                    //初始化相關的IO
      systick_config();
      while (1)
      {
            GPIO_BC(ENAB_PORT) = ENAB_PIN;		//ENABLE = 0
            motor0_run(1,1000,1);
            GPIO_BOP(ENAB_PORT) = ENAB_PIN;		//ENABLE = 1
            delay_1ms(1000);
            GPIO_BC(ENAB_PORT) = ENAB_PIN;		//ENABLE = 0
            motor0_run(1,1000,0);
            GPIO_BOP(ENAB_PORT) = ENAB_PIN;		//ENABLE = 1
            delay_1ms(1000);
	}
}

以上代碼需要注意的的是，電機驅動完之后要失能mosfet（ENABLE拉高），不然的后電機會持續發熱。