二相四線可使用4、8節拍
驅動步進電機，無非是給電機A和B組輪流給連續的脈沖，步進電機就可以驅動了。比如第一步電機的A+先給高電平其他口低電平，第二步B+高電平其他口低電平，第三步A-高電平其他口低電平，第四步B-高電平其他口低電平。這樣就完成了四拍的電機驅動。
以下是STM32F1的代碼部分（我是按照8拍的方式寫的）
硬件的連線方式單片機IO口PB12 電機A+
PB13 電機A-
PB14 電機B+
PB14 電機B-
#define AA_H GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 );
#define AA_L GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12 );
#define AD_H GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 );
#define AD_L GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13 );
#define BA_H GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14 );
#define BA_L GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14 );
#define BD_H GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15 );
#define BD_L GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15 );
void motor_run(void)
{
AA_H;
AD_L;
BA_L;
BD_L;
delay_ms(5);
AA_H;
AD_L;
BA_H;
BD_L;
delay_ms(5);
AA_L;
AD_L;
BA_H;
BD_L;
delay_ms(5);
AA_L;
AD_H;
BA_H;
BD_L;
delay_ms(5);
AA_L;
AD_H;
BA_L;
BD_L;
delay_ms(5);
AA_L;
AD_H;
BA_L;
BD_H;
delay_ms(5);
AA_L;
AD_L;
BA_L;
BD_H;
delay_ms(5);
AA_H;
AD_L;
BA_L;
BD_H;
delay_ms(5);
}