兩個不同三維坐標系間的變換

目標：將目標坐標系下的點變換到相機坐標系下。

已知條件：1、物體坐標系到世界坐標系的變換矩陣M ；2、相機坐標系到世界坐標系的變換矩陣C；3、物體坐標系下的點P

變換公式：P_camera=C^-1MP_object

    Eigen::Vector4f v4;
    Eigen::Matrix4f T=C.inverse()*M;
    //對機器人坐標系下的所有點進行變換
    for (auto & p:context.points_) {
        v4<<p.x,p.y,p.z,1;
        v4=T*v4;
        p.x=v4(0);
        p.y=v4(1);
        p.z=v4(2);
    }

列出主要的思路，細節的部分需要精確求解兩個變換矩陣。