IMU標定工具

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目錄

• 一、imu_utils
  • 1.1 安裝
  • 1.2 使用
• 二、kalibr_allan
• 三、imu_tk
  • 3.1 安裝
  • 3.2 使用

imu的詳細誤差模型看博客 VIO (2)
Allan方差標定原理

一、imu_utils

1.1 安裝

1. 安裝依賴項

sudo apt-get install libdw-dev

2. 安裝ceres
   該代碼依賴ceres
   注意下載ceres需要 fanqiang
3. 編譯code_utils

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils
cd catkin_ws
catkin_make

源碼有一個錯誤在code_utils下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include "backward.hpp"為 #include “code_utils/backward.hpp”，再編譯。
4. 編譯imu_utils

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils
cd catkin_ws
catkin_make

1.2 使用

1. 讓IMU靜止不動兩個小時，錄制IMU的bag.

rosbag record -O imu_clib.bag /imu/data

兩個小時以后按Ctrl+C完成錄制。

2. 運行標定程序

# 有很多.launch文件，其實只是imu_name和topic不一樣，任選一個換成自己的就行
roslaunch imu_utils xsens.launch 

rosbag play -r 200　imu_utils/imu.bag (這里要寫你錄制的包的路徑)

當bag包加速回放完畢后，執行launch的窗口仍然會顯示wait for imu data.，等待一段時間計算，計算完畢后會顯示計算結果。

顯示done之后，在catkin_ws/src/imu_utils/data這個文件夾下會出現一系列的data文件，打開xsens_imu_param.yaml這個文件，會看到計算出來的噪聲和隨機游走的系數值。在這里插入圖片描述在這里插入圖片描述

二、kalibr_allan

https://blog.csdn.net/sinat_25923849/article/details/107868065

三、imu_tk

3.1 安裝

https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/89889853

3.2 使用

https://blog.csdn.net/sinat_25923849/article/details/107868362