1、把小車平放在地板上，用資料里的虛擬機，打開一個終端 ssh 過去主控端啟動roslaunch znjrobot bringup.launch 。
2、再打開一個終端，ssh 過去主控端,在
~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu 路徑下啟動 imu 校正命令。rosrun imu_calib do_calib
3、按提示輸入回車即可完成校正。
切記：運行imu自動校正，一定要先跳轉到~/catkin_ws/src/znjrobot_project/znjrobot/param/imu目錄下運行命令；
4、校准完成后，測試驗證IMU參數是否准確：
需要重新啟動bringup文件，讓系統重新加載校准后的參數，也就是要關閉以前執行的roslaunch znjrobot bringup.launch命令（tips:Ctrl+C可以關掉當前終端的應用）；
再重新開一個終端，執行查看imu話題的命令，執行rostoipc echo /imu/data命令就會出現校准后的IMU數值的界面，由於我們目前只用到IMU的角速度，因此我們看 角速度的的各項指標是不是正常就行：
