CAN通信的調試不單是軟件上的調試，也需要對硬件進行檢查。
原文鏈接：https://www.cnblogs.com/Cloudcan/p/13358095.html
在調通之前一直有兩個疑惑干擾判斷：(結論在文末)
1.不同的CAN芯片是否存在不兼容。
2.不同型號的STM32是否CAN通信是否存在差異。
STM32F1與STM32F4之間CAN通信的調試過程(僅以STM32F1作介紹[標准庫])：
1.確定引腳與資源
這里我們使用PB8、PB9來作為CAN通信引腳，單片機上使用CAN1，注意更改引腳映射。
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1,ENABLE);
2.確定波特率
我們需要得到的波特率為1Mbps，用戶手冊上波特率的計算方法如下：
這里看起來比較復雜，展開后為：BaudRate=1/((BRP[9:0]+1)*(1+TS1[3:0]+1+TS2[2:0] + 1)*tPCLK)；
由於CAN1掛在在APB1上，tPCLK1為APB1的外設周期，需要知道其頻率fPCLK1。
a.求取頻率
如果使用標准庫可以采用在main函數加兩行代碼：
RCC_ClocksTypeDef get_rcc_clock; RCC_GetClocksFreq(&get_rcc_clock);
並在調試界面中查看（右鍵去掉勾選即可查看10進制數）
PCLK1為36MHz即APB1外設頻率為36MHz。
如使用CubeMX生成代碼，可以方便查看時鍾樹配置(強烈建議入門STM32的新人嘗試CubeMX，可以直觀地理解STM32的時鍾樹)
b.設定波特率
在標准庫中CAN通信初始化中有：
CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq; CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq; CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_8tq; CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=2;
其中SJW、BS1、BS2分別對應(BRP[9:0]+1)、(TS[3:0]+1)、(TS2[3:0]+1)；
當我們設定BRP[9:0]為0時公式可以簡化為，BaudRate=1/((1+TS[3:0]+1+TS2[2:0] + 1)*tPCLK)=1/(1+BS1+BS2)/tPCLK；(這就是為何SJW通常取CAN_SJW_1tq)
考慮分頻系數Pre=fPCLK1/fPCLK，fPCLK為CAN1的頻率：
BaudRate=fPCLK1/((1+BS1+BS2)*Pre)；前提SJW取CAN_SJW_1tq；
例如：系統主頻72MHz、APB1外設時鍾頻率fPCLK1=32MHz，當我取SJW=CAN_SJW_1tq，BS1=CAN_BS1_9tq，BS2=CAN_BS2_8tq時BaudRate=32/((1+9+8)*2)=1MHz;
關於疑惑：
由於STM32F1的板子是自己設計並選了新的CAN芯片(便宜)，所以一開始會懷疑是CAN芯片的問題。如果兩個CAN都芯片支持我們所需求的波特率，實際上都能夠通信的，問題在於我的兩個設備CAN芯片都是5V供電，而我在調試時其中一個設備直接使用調試器3.3V供電，導致其無法正常工作，所以一直不能收發信息。當然后來發現這個問題之后，使用電源同時給兩個設備供電CAN通信就成功了。
另一個關於不同型號STM32無法進行CAN通信的疑惑主要來源於網上的某帖子，僅僅依據芯片主頻不一致而得出這樣的結論，完全是無稽之談。一般多個STM32之間CAN通信，只要硬件沒問題，同時保證波特率一致，通信上不會有太大問題。