STM32F4 CAN 半雙工還是全雙工？

CAN的實質是半雙工，因為其數據收發不能同時進行。

但從應用層的角度來看，CAN又可以認為是偽全雙工，因為CAN存在仲裁，各應用單元可以隨心所欲收發數據，不必關心當前實際正在接收還是發送。

仲裁是485和CAN的區別之一。

STM32F4 CAN 多主控制

總線空閑時，所有單元都可以發送消息。兩個以上單元同時發送消息時，根據標識符決定優先級，對各消息標識符的每個位進行逐個仲裁比較。仲裁獲勝的單元可繼續發送消息，仲裁失利的單元立刻停止發送而進行接收工作。