利用ROS標定相機步驟與方法

本文講解利用ROS框架下的工具標定USB相機的過程。

利用IMU標定相機流程

1. 驅動USB攝像頭
2. 利用camera_calibration標定相機

執行命令為：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --approximate 0.1 --size 9x6 --square 0.03 right:=/r_cam/image_raw left:=/l_cam/image_raw right_camera:=/r_cam left_camera:=/l_cam

參數

image_width: 320
image_height: 240
camera_matrix:
 rows: 3
 cols: 3
 data: [247.284755, 0.000000, 160.857882, 0.000000, 246.200449, 111.816057, 0.000000, 0.000000, 1.000000]

distortion_coefficients:
 rows: 1
 cols: 5
 data: [-0.405110, 0.167545, -0.000400, -0.002129, 0.000000]

rectification_matrix:
 rows: 3
 cols: 3
 data: [0.999530, -0.021547, 0.021827, 0.021830, 0.999680, -0.012768, -0.021545, 0.013239, 0.999680]
 
projection_matrix:
 rows: 3
 cols: 4
 data: [227.343911, 0.000000, 160.318575, 0.000000, 0.000000, 227.343911, 109.066130, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 1.000000, 0.000000]

1. 內參矩陣A：(cx,cy)為主光軸點,一般為圖像的中心；fx和fy為焦距

   

2. 畸變參數向量：[k1,k2,p1,p2]

camera matrix =

[fx 0.0 cx

0.0 fy cy

0.0 0.0 1.0]