一 、 理解攝像機模型，網上有很多講解的十分詳細，在這里我只是記錄我的整合出來的資料和我的部分理解
計算機視覺領域中常見的三個坐標系：圖像坐標系，相機坐標系，世界坐標系，實際上就是要用矩陣來表
示各個坐標系下的轉換,首先在圖像坐標系下與相機坐標系的關系
可得出 Xcam=x/dx+x0, Ycam=y/dy+y0 表示為矩陣形式
Xcam 1/dx 0 x0 x
Ycam = 0 1/dy y0 * y
1 0 0 1 1
相機坐標系與圖像坐標系的關系是
既有
可以寫成 
我們知道相機坐標系與世界坐標系的關系是
表達成矩陣表示為
可以推導出
（這里面的Xc ,Yc,Zc 也就是上面的X Y Z ）其中
K= 
就為相機的內參 R T 為相機的外參（好難編輯）
接下來就是說明一下使用MATLAB Opencv ，以及ROS環境下的Opencv進行相機校准
相機的標定主要有兩種方法 ：攝像頭標定方法和攝像頭自標定方法，典型的有：（1）Tsai(傳統的標定方法) （2）張正友（介於傳統與自標定方法之間）張正友標定法由於很簡單
所以得到廣泛 的應用，張正友標定法的步驟：
1、打印一張模板並貼在一個平面上；
2、從不同角度拍攝若干張模板圖像；
3、檢測出圖像中的特征點；
4、求出攝像機的外參數（單應性矩陣）和內參數（最大似然估計） ；
5、求出畸變系數；
6、優化求精。
二、對於在matlab中進行相機標定是一件非常簡單的事，因為在matlab官方網站，以及matlab中文論壇上都是有教程的,只需要找到標定模板就可以了，
matlab中文論壇的學習網址 http://www.ilovematlab.cn/thread-267670-1-1.html
詳細相機標定過程請參考 http://www.mathworks.com/help/vi ... ator.html#btxr8c_-2
MATLAB相機標定教學視頻 http://www.mathworks.com/videos/ ... h-matlab-81233.html
2.1 首先我們得准備軟件matlab，安裝matlab就按照網上的教程既可以安裝成功了，不過安裝過程可能遇到一些軟件破解的一些問題，如果安裝不上,
那就果斷的換安裝的軟件版本， 其次就是准備標定魔板，我是直 接用A3的紙打印了標准的棋盤方格，自己百度一下標定棋盤網上有很多圖紙可供下載，
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf
我使用的就是check-108，其中108代表的是每個小方格的邊長為108mm,使用A3的紙張打印，后來測量一下每個黑白方格的邊長為35mm,
2.2 材料和軟件都准備好了，我們在准備攝像頭，我們有四個選擇：（1）手機拍照 我們就標定手機的攝像頭，（2）筆記本自帶的攝像頭，（3）使用帶USB的的攝像頭（4）網上提供的模板
2.2.1 手機攝像頭標定，最好的方法是將手機固定，然后移動標定模板，改變模板的遠近位置，以及翻轉角度等等，如下圖
這里面是我把標定模板給固定，改變手機的位置，這就導致拍出來的照騙有些事不能用的（可以試試），就會明白為什么會不能進行標定了，
這只是展示其中四張照片，當然拍下來的至少要20張不一樣的照片，現在開始使用MATLAB進行標定了，
2.2.2當我們想標定筆記本的攝像頭或者我自己外界一個攝像頭的時候，就需要使用一個軟件去獲取攝像頭的照騙，使用 Ecap軟件就可以打開攝像頭，並且捕捉照騙
可以捕獲很多不同角度的關於標定模板的圖片，至少需要20張，緊接着打開matlab，在命令行輸入
>> cameraCalibrator 出現：
之后可以添加“add images”，然后選擇我的模板的方格大小，默認是25mm 改為與實際模板一致的邊長是35mm
也可以直接添加網上所提供的標定模板，
此標定模板為6*4 108mm 添加完選擇“”calibrate“”有
右邊出現一下統計圖，左下角就是每個圖片相對攝像頭的遠近和角度，點擊保存calibration.mat文件，點擊“Export camera parameters”出現標定的結果
到此MATLAB的相機標定就完成了
（雖然我寫的很幸苦，但是我也只是想記錄下我的實驗過程，中間也遇到很多問題，這都是解決后的結果本來是1,2,3放在一起的
但是因為篇幅太長，只好將其分為三段，中間也丟失過好幾次，然后又重新寫，大神們看見就當是在看笑話，一笑了之即可，
我知道這其中沒有什么創新可言，真實慚愧，謝謝）
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