畢業論文和機器視覺相關，最近又在做標定的相關東西，及在筆記本上太麻煩，索興就建個博客寫點學習中遇到的問題。
相機標定之后，移動相機需要重新進行標定嗎？（我主要做的是單目視覺標定）
查了一些資料，博客，幾乎都說需要重新標定。而我們要從原理上了解原因，所以我又查了相機的標定原理（以前也看過，許久不看生疏了）
相機標定原理：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6596450.html（這是其中一篇寫的還不錯的）
相機標定無外乎就是求得相機的內外參數，有的人說內參數包括fx,fy,xo,yo.s，其中fx,fy為相機焦距，一般情況下相等，x0，y0為主點坐標相對於像平面（我的理解是小孔成像模型中的像素坐標系的坐標和圖像坐標系的關系？打個問號先），s為坐標軸傾斜參數，也相當於是傾斜的角度。另一種說法也差不多，大體上是內參包括1/dx,1/dy,r,u0,v0,f。其中1/dx,1/dy分別為X方向和Y方向上像素靈敏度（暫且這么稱呼），直白點就是像素單位和實際單位的關系，r一般情況等於0。u0,v0應該是相當於另一種說法里的x0,y0。u0，v0表示圖像的中心像素坐標和圖像原點像素坐標之間相差的橫向和縱向像素數。
外參數矩陣就好理解多了，就是相機坐標系經過平移旋轉成世界坐標系，包括旋轉矩陣和平移矩陣。
所以相機位置變了，很多參數都會發生變化，肯定需要重新標定。
PS:今天就寫到這吧，小菜鳥心得，感覺回頭還得改，字體改半天了也沒換回來，有時間再弄吧。