需求
將物料放進料筒，矩形狀，機械手抓取
設計： 上下兩個相機， 上相機拍目標位置，機械手抓取物料后去下相機拍照，然后定位抓取到對於位置
標定
下相機9點標定，上下相機映射標定 ，下相機旋轉標定
上相機轉下相機，下相機轉機械手坐標系
模板建立以及查找，返回坐標結果
標定后的：
目標位置坐標(x1,y1) ， 取料位置坐標 (x2,y2)
水平夾角 A1(u1) 水平夾角A2(u1)
物料與目標的夾角A
取料位置坐標（x2,y2) 通過旋轉矩陣（A ) 轉換 （x21,y21)
然后求目的坐標位置：
X = x1 - x21 + 相機距離(xh) + 取料位置
Y = y2 - y21 + 相機距離(yh) + 取料位置