需求
将物料放进料筒，矩形状，机械手抓取
设计： 上下两个相机， 上相机拍目标位置，机械手抓取物料后去下相机拍照，然后定位抓取到对于位置
标定
下相机9点标定，上下相机映射标定 ，下相机旋转标定
上相机转下相机，下相机转机械手坐标系
模板建立以及查找，返回坐标结果
标定后的：
目标位置坐标(x1,y1) ， 取料位置坐标 (x2,y2)
水平夹角 A1(u1) 水平夹角A2(u1)
物料与目标的夹角A
取料位置坐标（x2,y2) 通过旋转矩阵（A ) 转换 （x21,y21)
然后求目的坐标位置：
X = x1 - x21 + 相机距离(xh) + 取料位置
Y = y2 - y21 + 相机距离(yh) + 取料位置