51uwb 定位框架-高頻率高容量測試代碼

我們的51uwb 開源框架推出也有一段時間了，近期優化TWR定位，實現了TWR高容量高頻率定位。

測試發現，目前代碼算是TWR的極限了。

主要有以下幾個特點

1 高頻率，實際測試結果

A .一標簽對一基站，點對點測距頻率可以達到400Hz

B 一標簽對三基站，TWR定位頻率可以達到130Hz

從數據上可以看出，基本就是1s內可以實現400次測距，基站相當於一個分母，如果1標簽+10個基站，基本應該可以到40hz。

修改定位頻率代碼非常簡單，只需要改一個宏即可。例如下面，最大頻率為130hz。

#define MAX_FREQ_HZ 130  
#define MAX_TX_Node 20
#define  TIM3_ReLoad   (int)(10000/(MAX_FREQ_HZ*MAX_ANTHOR)) 

 2 大容量

為了實現大容量，我們用定時器方法，控制標簽發送。 標簽以固定間隔和每個基站測距。 為了解決標簽沖突，我們代碼增加了沖突處理機制，當發現沖突后，標簽進行隨機延時，重新啟動定時器，讓沖突節點錯開，以減小沖突。

主要代碼

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == htim3.Instance)
    {
        HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);

        /* Toggle LED */
        if( Tag_receive_poll ==  0)
        {
            if(Dest_Address == DEST_BEGIN_ADDR)
            {
                HAL_GPIO_TogglePin(GPIOA, GPIO_PIN_0|GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4);
            }
            time_count = portGetTickCnt();
            dwt_forcetrxoff();
            BPhero_Distance_Measure_Specail_TAG();
            HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB, GPIO_PIN_8);
            TIM3->ARR = TIM3_ReLoad;
        }
        else
        {
            HAL_TIM_Base_Stop(&htim3);
            TIM3->ARR = TIM3_Delay_Step*((SHORT_ADDR%10)+1);//random delay
            Tag_receive_poll = 0;
        }
        HAL_TIM_Base_Start(&htim3);
    }
}

 

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