一、
UWB定位技術主要以dw1000芯片為基礎實現室內外高精度定位工作，之所以能夠實現定位的關鍵性因素有如下一個方面：
1.dw1000提供數據幀收發時紀錄時間戳，這是能夠進行兩點間測距的基本條件，簡單來說，
通過計算數據在空中飛行時間*光速=數據飛行距離，從而測出兩節點間的距離。
2.有了數據幀收發時間戳，那么就必須提供足夠高的時鍾精度，因為1ns的時間電磁波就傳輸了30cm，
dw1000提供了LDE的微代碼，通過PLL使得時鍾達到了64G的頻率，當然，這個時鍾僅提供給LDE使用，
使得dw1000具備了超高精度的時間戳，64G的時鍾可以使得dw1000時鍾分辨率為15.65ps。
3.在以上基礎上，可以實現兩點間測距的功能，那么如果需要實現定位呢，則需要一個終端分別和多個基站通信，
分別得到終端與各個基站的距離，且，基站之間的位置與距離在部署前期通過測繪手段可以得到這些數據。
從而得到了終端在這個定位系統中的位置，一般使用球面相交法，通過輸入終端離基站的距離，計算出精確的位置信息。
二、TOF測距方式
TOF即 time of flight飛行時間，直譯為飛行時間測距法。
這個方法最大的特點就是實現起來簡單，最大的缺點就是精度低，既然是高精度定位，那么使用這種方法就不太合適了。
以上測距方式理論上是說得過去的，但是其中存在幾個影響測距精度的因素：
1.當設備B在T2時刻收到POLL后需要等待一個固定的時間Tdelay然后在T3時刻發出RESPONSE數據包，那么，
問題出現了，我們在此處講的Tdelay是一個絕對時間單位，比如3000us，但是A,B設備都有自己的時鍾源，
並且要命的是時鍾源的存在自我偏差，俗稱PPM，比如：我們想Tdelay=3000us但是由於時鍾源的偏差問題，
導致真實時間過去了3000.5us，可是在設備A端進行計算的時候還是按照3000us的Tdelay進行計算，那么，
因為時鍾源的偏差引入的0.5us的時間就被錯誤的當成是數據飛行的時間了。這樣導致的結果就是，
兩設備A,B的真實距離為1m，結果測試得到的距離為2.5m。
2.再一個，Tdelay必須要事先雙方約定好。不能有絲毫的差異，這對於設備B來說有些苛刻，
因為有時候設備B可能在Tdelay時間內無法將數據從芯片取出分析然后將要返回的RESPONSE數據包送入芯片內，
並讓芯片在T3時刻發送出去。出現這樣的情況將會導致測試失敗。
三、TW_TOF測距方式
基於上述TOF的缺陷，引入了TW_TOF這種測距方式，用於消除TOF的不良影響。
