UWB測距官方提供的方法是通過三條信息獲得兩個模塊距離，這里介紹一種簡單的，快速測距方法。
這種測距方法適合少量節點，連續測距。使用該方法，STM32F103C8T6 最大實現測距頻率超過1Khz
測距原理：
1 節點A 和節點B連續通信
2 在某一個時間，節點A能夠知道之前信息的發送和接收時間，例如下圖所示
3同樣，在改時刻，節點B可以將上一條信息的接收時間 和發送時間通過無線發送給節點A
在黃色標記的時刻，節點A有4個時刻信息
3 如下圖，在兩個豎線之間，知道節點A的時間差和 節點B的時間差，時間差相減活的的時間，乘以光速就是 節點A 和節點B距離的兩倍
4 如此往復，節點A每接收到一條信息就可以算一次距離，可以大大提高測距頻率
此種方法測距獲得的距離是“上一個時刻”，但是測距頻率高可以忽略這種前后時間差帶來的誤差，另外，節點B發送可以用delayed tx，但是會增大誤差。
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