一種快速UWB 測距方法(單周期法) -- 代碼實現

在之前的分析過一種快速測距方法原理:https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/12359038.html

這里做代碼實現。 測距分為設備A 和 設備B，與原理部分NodeA NodeB對應。

代碼中，設備B，也就是NodeB，啟動發送。

NodeB:將之前的兩個時間戳加載到數據包中，開始上電的時候，這個時間戳信息可能是無效的。

NodeA 接收到NodeB，根據原理部分，需要處理自己的時間戳，同時通過數據包的信息，獲取NodeB 時間戳信息，然后變可以計算距離信息

NodeA，收到NodeB后，同時要回復一條信息

case 'D'://distance
   msg_f_send.messageData[0]='d';
   msg_f_send.messageData[1]=msg_f->messageData[1];

   dwt_writetxdata(psduLength, (uint8 *)&msg_f_send, 0) ; // write the frame data
   dwt_writetxfctrl(psduLength, 0);
   /* Start transmission. */
   dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE);
   //MUST WAIT!!!!!
   while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_TXFRS)))
   { };
   dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_TXFRS|SYS_STATUS_RXFCG);
   Handle_TimeStamp();

以上就是NodeA處理的所有主要事件。NodeA發送給NodeB，Node B更新事件戳，並准備下次發送給NodeA，依次往復不停測距。

NodeB發送時定時發送的，可以改成收到NodeA信息后，立馬發送，測距頻率會大幅提高！

                case 'd'://distance
                    BroadCastComplete =1;
                    tx_node[msg_f_recv->messageData[1]].tx_ts[0] = get_tx_timestamp_u64();
                    tx_node[msg_f_recv->messageData[1]].rx_ts[0] = get_rx_timestamp_u64();
                    break;　　

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