BP30 是我們推出的一款高性價比UWB開發板。目前有測距和定位兩套代碼。
BP30 測距代碼是基於我們自己開發的代碼框架完成的，近期對代碼重新整理，添加詳細的中文注釋，除去多余無用代碼。
准備在此記錄一些，分享給准備學習UWB的新手小白。
代碼開發環境:MDK5,
主控單片機：STM32F401
代碼結構層次
int main(void)
{
peripherals_init();//STM32 外設初始化
BPhero_UWB_Message_Init();//UWB 數據包初始化
BPhero_UWB_Init();//DW1000 硬件初始化
#ifdef RX_NODE
rx_main();//基站函數
#endif
#ifdef TX_NODE
tx_main();//標簽主函數
#endif
}
其中
1 peripherals_init() 這個與UWB無關，只初始化STM32 相關的硬件配置，例如GPIO UASRT SPI 系統時鍾等信息(所有需要有一定STM32 基礎)
2 BPhero_UWB_Message_Init(), 組織符合IEEE標准的UWB數據包，因為我們用到幀過濾功能
3 BPhero_UWB_Init()，主要完成DW1000 芯片硬件初始化，配置初始化參數，設定短地址，網絡ID，發射功率等。這個函數里面會調用deca提供的API接口完成
4 rx_main 和 tx_main 是一個獨立函數，分別是基站 標簽的主函數，里面實現了twr具體算法。
UWB twr 算法講解視頻
1.TWR測距原理分析1: https://www.bilibili.com/video/BV1jt4y1y7v8/ 2.TWR測距原理分析2: https://www.bilibili.com/video/BV1GT4y1J7Ky/
結構框圖如下:
