BP30 是我们推出的一款高性价比UWB开发板。目前有测距和定位两套代码。
BP30 测距代码是基于我们自己开发的代码框架完成的，近期对代码重新整理，添加详细的中文注释，除去多余无用代码。
准备在此记录一些，分享给准备学习UWB的新手小白。
代码开发环境:MDK5,
主控单片机：STM32F401
代码结构层次
int main(void)
{
peripherals_init();//STM32 外设初始化
BPhero_UWB_Message_Init();//UWB 数据包初始化
BPhero_UWB_Init();//DW1000 硬件初始化
#ifdef RX_NODE
rx_main();//基站函数
#endif
#ifdef TX_NODE
tx_main();//标签主函数
#endif
}
其中
1 peripherals_init() 这个与UWB无关，只初始化STM32 相关的硬件配置，例如GPIO UASRT SPI 系统时钟等信息(所有需要有一定STM32 基础)
2 BPhero_UWB_Message_Init(), 组织符合IEEE标准的UWB数据包，因为我们用到帧过滤功能
3 BPhero_UWB_Init()，主要完成DW1000 芯片硬件初始化，配置初始化参数，设定短地址，网络ID，发射功率等。这个函数里面会调用deca提供的API接口完成
4 rx_main 和 tx_main 是一个独立函数，分别是基站 标签的主函数，里面实现了twr具体算法。
UWB twr 算法讲解视频
1.TWR测距原理分析1: https://www.bilibili.com/video/BV1jt4y1y7v8/ 2.TWR测距原理分析2: https://www.bilibili.com/video/BV1GT4y1J7Ky/
结构框图如下:
