ROS入門筆記（十三）：分布式通信

ROS入門筆記（十三）：分布式通信

目錄

• 01 如何實現分布式多機通信
  • 1.1 設置IP地址，確保底層鏈路的連通
  • 1.2 在從機端設置ROS_MASTER_URI，讓從機找到ROS Master
• 02 實戰操作

ROS是一種分布式軟件框架，節點之間通過松耦合的方式進行組合。

01 如何實現分布式多機通信

1.1 設置IP地址，確保底層鏈路的連通

步驟一，樹莓派和電腦必須在同一個局域網。

步驟二，輸入ifconfig，查看兩台計算機（ggk-pc，raspi2）的IP地址；

步驟三，IP地址分別設置在對方的hosts文件中，保存、退出；

$ sudo vi /etc/hosts

步驟四，在兩台計算機上分別使用ping命令測試網絡是否連通。

$ ping raspi2       #在ggk-pc電腦上 

$ ping ggk-pc       #在raspi2上

1.2 在從機端設置ROS_MASTER_URI，讓從機找到ROS Master

ROS Master 只能在一台計算機上運行，在另外一台計算機上設置環境變量，找到ROS Master在哪運行；

在樹莓派上

步驟一，啟動終端，輸入以下命令：

$ vi .bashrc

步驟二，拉到結尾，按小寫字母o，不是零；

步驟三，在結尾輸入以下命令，保存、退出即可；

ROS Master：默認端口號 11311

export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311     #（當前終端有效）保存，退出

或者
echo"export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311">>~/.bashrc     # （所有終端有效）保存、退出

02 實戰操作

步驟一，主機端啟動ROS Master與海龜仿真節點；

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

步驟二，從機端發布一個速度控制消息；

$ rostopic pub -r 10 /turtlel/cmd_vel
geometry_msgs/Twist "linear:
x:0.5
y:0.0
z:0.0
angular: 
x:0.0
y:0.0
Z:0.5"