首先在終端中輸入下面的指令查看ROS主節點主機的IP和遠程控制端的IP：
ifconfig
比如機器人控制器中運行着ROS主節點，其IP地址為192.168.1.111，hostname為xubuntu；遠程控制端電腦IP為192.168.1.138，hostname為ubuntu. 首先要確保兩台電腦能相互ping通。
然后在主節點和遠程控制端的配置文件 /etc/hosts 中分別添加對方的IP地址和hostname信息（Add entries to your /etc/hosts file so that the machines can find each other）。在xubuntu中的 /etc/hosts文件中加入下面這一行：
192.168.1.138 ubuntu
在ubuntu中的 /etc/hosts文件中加入下面這一行：
192.168.1.111 xubuntu
如果主機的hosts文件中沒有添加從機的信息，從機只能接收到從主機發來的信息，而無法向主機發送信息。建議主機和從機都要將對方的IP hostname添加到自己的 /etc/hosts 中。
整個系統只需要一個master，選擇一個機器來運行master提供topic尋址、參數服務器等功能。所有的節點必須通過環境變量ROS_MASTER_URI配置為使用同一個master。在遠程控制端電腦ubuntu的 ~/.bashrc文件中加入下面環境變量，用於連接ROS主節點：
export ROS_MASTER_URI=http:/xubuntu:11311
下面來進行一個測試，在xubuntu中輸入roscore運行ROS 主節點，然后執行下面命令打開海龜仿真節點：
rosrun turtlesim turtlesim_node
在ubuntu中輸入rosnode list查看當前節點，可以看到正運行着ros主節點和turtlesim節點：
可以在ubuntu中用鍵盤遠程控制xubuntu中的海龜運動，輸入下面的指令：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在xubuntu中打開另一個鍵盤控制節點，重命名為teleop2：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key __name:=teleop2
然后在ubuntu中輸入下面指令查看海龜速度信息：
rostopic echo /turtle1/cmd_vel
在xubuntu中用鍵盤控制海龜運動，可以看出從節點（ubuntu）也能接收到正確的信息：
參考：