系統設置
設置語言環境
確保系統設置支持 UTF-8 語言環境。如果您使用的是類似 Docker 容器的最小環境，則系統的語言環境可能被設置為 POSIX。
以下是設置語言環境的示例。但是，如果您使用的是其它支持 UTF-8 的語言環境，那應該也沒問題。
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
添加 ROS 2 apt 倉庫
您需要在系統中添加 ROS 2 apt 倉庫。為此，請首先使用 apt 授權 GPG 密鑰，具體如下：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
然后將該倉庫添加到您的源列表中：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
安裝開發工具和 ROS 工具
sudo apt update && sudo apt install -y \
build-essential \
cmake \
git \
libbullet-dev \
python3-colcon-common-extensions \
python3-flake8 \
python3-pip \
python3-pytest-cov \
python3-rosdep \
python3-setuptools \
python3-vcstool \
wget
python3 -m pip install -U \
argcomplete \
flake8-blind-except \
flake8-builtins \
flake8-class-newline \
flake8-comprehensions \
flake8-deprecated \
flake8-docstrings \
flake8-import-order \
flake8-quotes \
pytest-repeat \
pytest-rerunfailures \
pytest
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libasio-dev \
libtinyxml2-dev
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libcunit1-dev
獲取 ROS 2 代碼
創建一個工作空間並克隆所有存儲庫：
mkdir -p ~/ros2_foxy/src
cd ~/ros2_foxy
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/master/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos
使用 rosdep 安裝依賴
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro foxy -y --skip-keys "console_bridge fastcdr fastrtps rti-connext-dds-5.3.1 urdfdom_headers"
在工作空間中構建代碼
在本教程中可以找到有關使用 ROS 工作空間的更多信息。
cd ~/ros2_foxy/
colcon build --symlink-install
注意：如果您在編譯示例時遇到麻煩，並且這妨礙了您成功完成構建，則可以使用AMENT_IGNORE 來忽略子樹或從工作空間中刪除該文件夾。例如：您希望避免安裝大型 OpenCV 庫。那么，只需在 cam2image demo 目錄中創建一個名為 AMENT_IGNORE 的空文件，即可將其排除在構建過程之外。
另外，如果您已經安裝了 ROS 2，請確保在全新環境中運行 build 命令。你可能需要在 .bashrc 文件中查看是否存在 source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash。
colcon build --symlink-install --merge-install
然后從 install 文件夾中 source local_setup.*。
環境設置
Source 安裝腳本
通過 source 以下文件來設置環境。
. ~/ros2_foxy/install/setup.bash
安裝 argcomplete（可選）
ROS 2 命令行工具使用 argcomplete 來實現自動補全。因此，如果要自動補全，則必須安裝 argcomplete。
sudo apt install python3-argcomplete
示例
在一個終端中，source 安裝腳本，然后運行 C++ talker：
. ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在另一個終端中，source 安裝腳本，然后運行 Python listener：
. ~/ros2_foxy/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener
卸載
-
如果您按照上面的指示使用 colcon 安裝了工作空間，則 "卸載" 可能只是打開一個新的終端而無需 source 工作空間的
setup文件。這樣，您的環境將表現為系統上沒有安裝 Foxy。 -
如果您還試圖釋放空間，則可以使用以下方法刪除整個工作空間目錄：
rm -rf ~/ros2_foxy