ROS2 SLAM（同時定位和地圖繪制）

　　SLAM（同時定位和地圖繪制）是一種通過估計地圖在任意空間中的當前位置來繪制地圖的技術：它是TurtleBot的前代產品的眾所周知的功能。cartographer是google推出的一套基於圖優化的SLAM算法。cartographer算法的主要目標是實現低計算資源消耗，達到實時SLAM的目的。本例程以cartographer算法為例作說明。

1.運行SLAM節點

[TurtleBot3]

1. 在Turtlebot3上打開一個終端。
2. 調出基本的軟件包來啟動其應用。

export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 launch turtlebot3_bringup robot.launch.py

注：指定${TB3_MODEL}：burger，waffle，waffle_pi命令之前。請參考文檔“ TurtleBot3  MODEL的相應說明”來設置機器人模型。

[遠程PC]

1. 在遠程PC上打開一個新終端。
2. 啟動SLAM文件。

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

　　

2.運行遠程操作節點

為了實現A映射的高級別准確性，您需要在給定位置手動重復幾次SLAM。使用以下程序包（遠程操作節點）進行手動操作。
請參閱映射過程的圖片，其中顯示了機器人如何使用SLAM繪制地圖。

[遠程PC]

1. 在遠程PC上打開終端。
2. 運行遠程操作節點。

export TURTLEBOT3_MODEL=${TB3_MODEL}
ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

　　使用鍵盤控制器

Control Your TurtleBot3!
   ---------------------------
   Moving around:
           w
      a    s    d
           x

   w/x : increase/decrease linear velocity
   a/d : increase/decrease angular velocity
   space key, s : force stop

   CTRL-C to quit

3.保存地圖

使用map_saver節點通過SLAM保存繪制的地圖。
該地圖由機器人收集的數據繪制：里程表，tf和傳感器的掃描信息，您可以使用RViz進行監視。
映射文件默認的名稱map.pgm，map.yaml，這是其中保存在目錄map_saver運行。

[遠程PC]

1. 在遠程PC上打開一個新終端。
2. 運行map_saver節點。

ros2 run nav2_map_server map_saver -f ~/map

　　該-f選項是指文件夾和文件名，用於保存地圖文件。如果~/map作為一個選項，map.pgm並且map.yaml將被保存在位於地圖文件夾~/（$ HOME目錄：/home/<username>）。