安裝gmapping軟件包
使用gmapping操作之前，我們需要先用下面的命令安裝gmapping:
$ sudo apt install ros-melodic-gmapping
ROS gmapping軟件包是開源SLAM算法，該軟件包包含一個名為slam_gmapping的節點，即SLAM算法。
該軟件包利用激光掃描數據和移動機器人姿態輔助構建一個2D占據柵格地圖。
為gmapping創建啟動文件為gmapping創建啟動文件時的主要任務是為slam_gmapping節點和move_base節點設置相應參數。
slam_gmapping節點是ROS gmapping軟件包中的核心節點，slam_gmapping節點訂閱激光數據
(sensor_msgs/LaserScan)和tf數據，並將占據柵格地圖數據作為輸出(nav_msgs/OccupancyGrid)發布。
該節點具有高度可配置性，並且我們可以對參數進行微調以改進地圖精度，這些參數可在網站http://
wiki.ros.org/gmapping中查看。
接下來我們要配置的另一個節點是move_base節點，我們需要配置的主要參數是全局和局部代價地圖參數、
局部規划器和move_base參數，這些參數列表很長，所以我是在幾個YAML文件中來表示這些參數的，這些參數
文件都包含在diff_wheeled_robot_gazebo軟件包中的param文件夾中。
下面就是該機器人使用的gmapping.launch文件，該啟動文件存放在diff_wheeled_robot_gazebo/launch文件夾中：
1 <launch>
2 <arg name="scan_topic" default="scan" />
3
4 <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen">
5 <param name="base_frame" value="base_footprint"/>
6 <param name="odom_frame" value="odom"/>
7 <param name="map_update_interval" value="5.0"/>
8 <param name="maxUrange" value="6.0"/>
9 <param name="maxRange" value="8.0"/>
10 <param name="sigma" value="0.05"/>
11 <param name="kernelSize" value="1"/>
12 <param name="lstep" value="0.05"/>
13 <param name="astep" value="0.05"/>
14 <param name="iterations" value="5"/>
15 <param name="lsigma" value="0.075"/>
16 <param name="ogain" value="3.0"/>
17 <param name="lskip" value="0"/>
18 <param name="minimumScore" value="100"/>
19 <param name="srr" value="0.01"/>
20 <param name="srt" value="0.02"/>
21 <param name="str" value="0.01"/>
22 <param name="stt" value="0.02"/>
23 <param name="linearUpdate" value="0.5"/>
24 <param name="angularUpdate" value="0.436"/>
25 <param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>
26 <param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
27 <param name="particles" value="80"/>
28 <!--
29 <param name="xmin" value="-50.0"/>
30 <param name="ymin" value="-50.0"/>
31 <param name="xmax" value="50.0"/>
32 <param name="ymax" value="50.0"/>
33 make the starting size small for the benefit of the Android client's memory...
34 -->
35 <param name="xmin" value="-1.0"/>
36 <param name="ymin" value="-1.0"/>
37 <param name="xmax" value="1.0"/>
38 <param name="ymax" value="1.0"/>
39
40 <param name="delta" value="0.05"/>
41 <param name="llsamplerange" value="0.01"/>
42 <param name="llsamplestep" value="0.01"/>
43 <param name="lasamplerange" value="0.005"/>
44 <param name="lasamplestep" value="0.005"/>
45 <remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
46 </node>
47
48
49
50 <node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="sc reen">
51 <rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/costmap_common_params.ya ml" command="load" ns="global_costmap" />
52 <rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/costmap_common_params.ya ml" command="load" ns="local_costmap" />
53 <rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/local_costmap_params.yam l" command="load" />
54 <rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/global_costmap_params.ya ml" command="load" />
55 <rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/base_local_planner_param s.yaml" command="load" />
56 <rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/dwa_local_planner_params .yaml" command="load" />
57 <rosparam file="$(find diff_wheeled_robot_gazebo)/param/move_base_params.yaml" c ommand="load" />
58
59 <!-- <remap from="cmd_vel" to="navigation_velocity_smoother/raw_cmd_vel"/>
60 <remap from="odom" to="$(arg odom_topic)"/> -->
61 </node>
62
63 </launch>
在差速驅動機器人上運行SLAM
為了構建地圖，我們需要編譯ROS軟件包：diff_wheeled_robot_gazebo,並運行gmapping.launch啟動文件