1 安裝uvc camera功能包：
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
2 安裝image相關功能包：
sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view
3 運行ros服務
roscore
4 運行uvc camera 節點
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
5 啟動新建終端,查看話題消息
rostopic list
6 使用image_view節點查看圖像
rosrun image_view image_view image:=/image_raw
7運行rviz
rviz
更改Displays 選項,單擊RViz左下方的[Add]，在[By display type]選項卡中選擇[Image]，以此加載圖像顯示功能，然后將[Image] → [Image Topic]的值更改為“/image_raw”