1 安装uvc camera功能包：
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
2 安装image相关功能包：
sudo apt-get install ros-kinetic-image-*
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view
3 运行ros服务
roscore
4 运行uvc camera 节点
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
5 启动新建终端,查看话题消息
rostopic list
6 使用image_view节点查看图像
rosrun image_view image_view image:=/image_raw
7运行rviz
rviz
更改Displays 选项,单击RViz左下方的[Add]，在[By display type]选项卡中选择[Image]，以此加载图像显示功能，然后将[Image] → [Image Topic]的值更改为“/image_raw”