紅外尋跡模塊
紅外避障模塊
一。原理圖
紅外尋跡模塊
紅外避障模塊
紅外發射管，紅外接收管
比較器LM393輸出低電平時，綠色指示燈亮，輸出高電平時綠色指示燈滅。
當3腳的電壓大於2腳電壓時輸出高電平。
3腳的電壓小於2腳電壓輸出低電平。電位器用來調整反向輸入端的電壓。
原理圖基本相同。
二。紅外避障模塊
發射管一直在發射紅外光，當前面的障礙物越近，反射回來的紅外光越強，紅外接收管的EC電壓越接近0V，那么就會小於LM393的2腳的電壓，LM393輸出低電平，綠色指示燈亮。
在實際使用中紅外接收管工作在放大區，也就是說C點的電壓在不斷的變化。所以我們調節LM393的2腳的電壓來改變靈敏度。
三。尋跡模塊
利用對不同顏色的障礙物對紅外光的反射能力不同。白顏色對紅外光的反射能力最強，黑色對紅外光的反射能力最弱。
當尋跡模塊在黒線上的時候藍色指示燈滅，當尋跡模塊不在黒線上的時候藍色指示燈亮。
如何判斷尋跡模塊是偏左還是偏右呢?
就需要3個這樣的模塊，當偏離到黒線的左邊時，左邊的模塊和中間的模塊藍色指示燈亮，右邊的指示燈滅。
同理，當偏離到黑線右邊時，右邊和中間的模塊藍色指示燈亮，左邊的指示燈滅。
調節電位器可以調節靈敏度。
越靠近桌面，3腳的電壓越低，越遠離桌面，3腳的電壓越高。
結尾給大家分享些資料便於后期學習參考
基於STM32-WiFi智能小車機器人開發實戰
http://www.makeru.com.cn/course/details/3008?s=45051
智能小車設計
http://www.makeru.com.cn/live/3905_1418.html?s=45051
（stm32串口應用）
http://www.makeru.com.cn/live/1392_1164.html?s=45051
PADS-PCB原圖繪制
http://www.makeru.com.cn/live/4006_1430.html?s=45051
老司機傾囊相授-PCB大牛修煉秘籍
http://www.makeru.com.cn/live/3472_1296.html?s=45051