主控芯片：光電傳感器ITR8307
一。原理圖
光電二極管發射紅外光，如果有障礙物的話紅外光線會被反射回來，被感應到后光電三極管導通。如果沒有障礙物就不會導通。
二。安裝
當白色部分遮擋時，紅外光被反射回來，光電三極管導通，ITR8307的3腳為低電平，輸入施密特觸發反向器的2腳，施密特反向器輸出高電平，當沒遮擋時，輸出低電平。
施密特反向器是為了規整波形，使輸出的矩形波低電平0V，高電平3.3V，如果不用的話ITR8307的3腳輸出有可能是1.2V或其他值，單片機不好判斷。
電機轉動時輸出波形
可以利用STM32的捕獲功能去測量波形的頻率。
R2控制光電三極管的靈敏度。改變R2的阻值可以改變障礙物的距離。
R3為保護單片機的引腳的作用。
（零基礎電子產品設計）
http://www.makeru.com.cn/live/3727_1388.html?s=45051
PADS-PCB原圖繪制
http://www.makeru.com.cn/live/4006_1430.html?s=45051
老司機傾囊相授-PCB大牛修煉秘籍
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