基於51單片機的紅外避障+超聲波避障程序

最近在學習關於51單片機控制智能小車，學習了很多大佬優秀的代碼和思路

受到了一些啟發，決定按自己的邏輯嘗試一下關於紅外避障+超聲波避障的程序

經過實際測試，當PWM在50%左右，效果還行，但當全速前進時效果不是很理想

代碼還有待改進，有些地方邏輯比較混亂，單純只是為了能跑通，有待優化

先記錄一下，畢竟也花了不少時間來寫和調試

 

#include<reg52.H>
#include "test2.h"
#include <stdlib.h>


sbit P22 = P2^2;
sbit P23 = P2^3;
sbit P24 = P2^4;

sbit TRIG = P2^1;
sbit ECHO = P2^0;

sbit left_zhangai = P3^4;
sbit right_zhangai = P3^5;

unsigned char flag = 0;



unsigned char i;
unsigned int out_TH0, out_TL0, distance;


void left_bizhang()
{
        
        for (i = 0; i < 30; i++)  //90 = 90׈
        {
                car_left_backward();
        }     
}

void right_bizhang()
{

        for (i = 0; i < 30; i++)  //90 = 90׈
        {
                car_right_backward();
        }    
}

void all_bizhang()
{

        for (i = 0; i < 30; i++)  //90 = 90׈
        {
                car_right_backward();
        }   
}

void back_bizhang()
{

        for (i = 0; i < 10; i++)
                car_straight_backward();
        for (i = 0; i < 10; i++)
                car_left_backward();
}

void init_time()
{
    TMOD = 0x11; //啟動0 1兩個定時器
    TH0 = 0; 
    TL0 = 0;
    TR0 = 0;
        
        TR1 = 0;
        TH1 = 238;
        TL1 = 0;

        TF0 = 0; //中斷溢出標志位
        TF1 = 1;
        ET0 = 1; 
        ET1 = 1;
        EA = 1; 
}


void run()
{
        P22 = 1;
        P24 = 1;
        left_zhangai = 1;
        right_zhangai = 1;
        TRIG = 0; // 先給控制端初始化為0
        
        car_straight_forward_per50();
        distance = 100;
        while(1)
        {

                /////////////////////////////
                label:
                if (left_zhangai == 1&&right_zhangai == 1)
                {
                    car_straight_forward_per50();
                }
                else
                {
                        if (left_zhangai == 0&&right_zhangai == 0)
                        {
                                all_bizhang();    
                        }
                        if (right_zhangai == 0&&left_zhangai == 1)
                        {
                                right_bizhang();
                        }
                        if (left_zhangai == 0&&right_zhangai == 1)
                        {
                                left_bizhang();
                        }
                }
                
            init_time(); //初始化定時器
            flag = 0;    //置溢出標志位為0
            //控制口發一個10US 以上的高電平
            TRIG = 1; 
            TR1 = 1;    //啟動定時器1            
            delay_10um(2);
            TRIG = 0;
 
                //等待接收端出現高電平
            while(!ECHO)
            {
                if (TH1 == 0)
                {
                    distance = 200;
                    goto label;
                }
            };
            TR0 = 1; //啟動計時器 開始計時
            while(ECHO)
            {
                if (TH1 == 0)
                {      
                    distance = 200;
                    goto label;
                }
            };                   //等待高電平結束
            TR0 = 0;                //關閉低電平
            out_TH0 = TH0;            //取定時器的值
            out_TL0 = TL0;
            distance = (TH0*256 + TL0)*1.7/100;
            
            if (flag == 1)
            {
                flag = 0;
            }
            else if (distance >= 200)
            {
                car_straight_forward_per50();
            }
            
            else if (distance <= 10)
            {
                back_bizhang();
            }
            else if (distance <= 20)
            {
                all_bizhang();
            } 
            /////////////////////////////////////////
        }
}
void timer0() interrupt 1 //中斷函數
{
    flag=1; //溢出標志位置1
}