啟動仿真環境及各種節點（amcl,move_base,map_server）后，在rviz中設定機器人的目標位置，后台日志報錯
[ INFO] [1571974242.864525935, 40.511000000]: Got new plan
[ERROR] [1571974242.964186066, 40.612000000]: Extrapolation Error: Lookup would require extrapolation into the future. Requested time 40.585000000 but the latest data is at time 40.521000000, when looking up transform from frame [odom] to frame [map]
解決：move_base的包的版本有問題（用的是melodic），用kinetic的版本，重新加到navigation的文件夾下，重新編譯即可
下載地址：https://github.com/ros-planning/navigation
問題2：
[WARN]Map update loop missed its desired rate of 10.0000Hz... the loop actually to took 0.1665 seconds
解決：修改move_base.launch文件中的頻率，使其低於實際的回環的頻率即可，這里改為5Hz就可以了
<node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen">
<param name="base_local_planner" value="dwa_local_planner/DWAPlannerROS" />
<param name="controller_frequency" value="5.0"/>
<param name="controller_patiente" value="15.0"/>
問題3：
[ WARN] [1571977808.693309245, 5.969000000]: local_costmap: Parameter "plugins" not provided, loading pre-Hydro parameters
問題4：
gazebo仿真可以用來建圖，但是進行amcl定位的時候，不需要開gazebo仿真環境（重點是很耗內存，電腦風扇一度呼呼直響～～），還必須得開高性能模式，不然根本起不來
