在這一篇文章中，將主要介紹如何將DSP上采集到的速度轉化為Odom，即左右輪速度轉化為機器人離起點的x,y坐標和機器人的朝向角yaw，讓move_base可以訂閱到這個信息並做出相應的路徑規划。在wiki論壇上有一個很詳細的例程是關於如何發布Odometry信息的，希望大家先仔細閱讀。在這個程序里 ...

本教程將具體涉及如下問題： 系列（1）：move_base發出的控制指令是什么？該如何轉化為移動機器人左右輪的速度。 系列（2）：移動機器人的左右輪的編碼器信息如何轉化為ROS的/odom； 系列（3）：navigation的幾個坐標系(/map frame ...

Gazebo是一種多機器人仿真器，可用於室內外機器人仿真。Gazebo在ROS中有良好的接口，包含ROS和Gazebo的所有控制。 若要實現ROS到Gazebo的通信，我們必須安裝ROS-Gazebo接口。 應該安裝以下軟件包： $ sudo apt install ...

一.在Gazebo中使用ROS控制器 在本節中，我們將討論如何在Gazebo中讓機器人的每個關節運動。 為了讓關節動起來，我們需要分配一個ROS控制器，尤其是，我們需要為每個關節連上一個與transmission標簽內指定的硬件接口兼容的控制器。 ROS控制器主要由一套反饋機構組成，可以接受 ...

一 .在Gazebo中仿真差速輪式機器人 在本節，我們會對前面設計的差速輪式機器人進行仿真。 你可以在mastering_ros_robot_description_pkg/urdf文件中獲取diff_wheeled_robot.xacro移動機器人的描述文件。 我們創建一個啟動文件 ...

關於 Gazebo 仿真流程的核心代碼部分在 gazebo/gazebo 中，比如 gazebo.hh gazebo.cc 以及 physics/World.hh 等等 在 gazebo/examples/stand_alone/actuator/main.cc 有一個簡單的例子。依此例分析 ...

第一次在gazebo里面跑自己的小車，很興奮，在這里記錄下。 urdf文件為dd_robot.urdf launch文件為dd_robot_gazebo.launch： 運行roslaunch ros_robotic dd_robot_gazebo.launch 整個 ...

ROS中階筆記（三）：機器人仿真—ArbotiX+rviz功能仿真 目錄 01 機器人URDF模型優化—xacro模型文件 1.1 xacro模型文件 1.2 xacro使用方法 1.3 模型顯示 02 ArbotiX+rviz ...