ABB機器人碰撞檢測設置

關於 ABB工業機器人碰撞檢測功能的介紹

 

ABB工業機器人碰撞檢測功能介紹

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軟件選項號：

[613-1] Collision Detection

 

簡介：

主要功能：

Collision Detection 碰撞檢測的主要作用是減少碰撞力對機器人本體的影響，避免機器人本體或者外圍設損壞。

它比一般地運動偵測功能更為靈敏，當碰撞發生時，機器人會立即停止，並沿之前的行走路徑往反方向移動一小段距離以釋放殘余應力。當碰撞報警被確認之后，不需要重新上電，機器人就可以繼續沿着之前的路徑繼續工作。

 

選項所包含的內容：

1. 用來定義開關功能及調整敏感度的系統參數（全局）
2. 可在線調整敏感度的指令： MotionSup （局部）

敏感度 （Motion Supervision Level）默認值100%，最大值300%。數值越大敏感度越低。

 

Collision Detection 功能可調可開可關，取決於客戶實際需要。

舉例：

有些客戶出於嚴格的安全要求會提高敏感度 （調到75%）；

有些則會因為載荷的質量或者慣量較大，嫌碰撞檢測因太敏感而頻繁報錯，所以將敏感值調低（比如調到200%）；

還有一些為了能違規使用，比如安裝超限的載荷，而將其關閉。（5Kg的型號裝了8Kg的，或者有外力持續作用）

 

局限性：

1. Collision Detection 的偵測基於模型，所以為了能正常的工作，機器人的負載Payload必須定義成與實際一樣。通常我們推薦使用ABB預置的 Load Identification 指令來更新載荷參數。
2. 不適用於導軌及外軸；
3. 當機器人至少有一個軸是以獨立軸的模式運轉的時候，Collision Detection 是無效的；
4. 當軟伺服模式開啟的時候，Collision Detection可能會誤報，所以通常如果開起了軟伺服模式，需要將 Collision Detection關閉。
5. 如果指令 MotionSup 被用來關閉 Collision Detection 功能，則它只會生效一次，其在系統輸出的信號值會在機器人啟動前被臨時改為隨機值；
6. 如果低速下的碰撞反復發生，機器人可能會因為沒有充分的移動距離而無法徹底地釋放殘余應力。在這種情況下，推薦臨時關閉 Collision Detection 並將機器人手動Jog到遠離碰撞點的位置，再繼續工作；
7. 如果在程序運行中發生了強烈的碰撞，有時候反向運動會等幾秒后再進行；

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關於碰撞

安裝 Collision Detection后， 碰撞時會發生什么？

當碰撞發生時，機器人會立即停止，並沿之前的行走路徑往反方向移動一小段距離以釋放殘余應力。程序停止運行並顯示錯誤報警。機器人依然保持上電，從而使機器人在確認報錯信息后可以繼續工作。

碰撞示意圖

碰撞前后的速度及力矩圖：

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系統參數配置

控制面板- 監控界面參數配置界面

Path Collision Detection

按執行程序時的需要來打開或關閉碰撞檢測。

 

Jog Collision Detection

按點動時的需要來打開或關閉碰撞檢測。

 

Path Collision Detection Level

按百分數修改監控等級。數值越大，敏感度越低。默認值100%。

 

Jog Collision Detection Level

按百分數修改點動時所需的監控等級。數值越大，敏感度越低。默認值100%。

 

Collision Detection Memory

定義碰撞后的機器人要沿相關路徑反向移動多遠（以秒為單位）。與低速機器人相比，碰撞前移動較快的機器人會移動得更遠。

 

Manipulator Supervision：

僅適用於IRB 340和IRB 360， 用來打開或關閉松臂檢測監控。

 

Manipulator Supervision Level

僅適用於IRB 340和IRB 360， 用來修改松臂檢測的監控等級。