TDOA 的算法基礎就是時間差，根據時間差換算出距離差，后面的數學理論知識就是雙曲線交點問題。
雙曲線方程是2次方程，解算曲線交點也就是兩個2次方程求解。
首先看雙曲線定義（百度百科）:
雙曲線(Hyperbola)是指與平面上到兩個定點的距離之差的絕對值為定值的點的軌跡，也可以定義為到定點與定直線的距離之比是一個大於1的常數的點之軌跡 [1] 。雙曲線是圓錐曲線的一種，即圓錐面與平行於中軸的平面的交截線。
而我們實際放置基站的時候，不是原點對稱的，但是我們可以根據對稱點對x y進行移位產生新的雙曲線方程
其中(h,k)就是放置基站中心對稱點，雙曲線焦點是基站坐標點。
對於放置好的兩個基站可以知道h k 以及c，通過發送電磁信號可以求得距離差a，對於一個給定點的雙曲線方程就可以簡化成一個2元2次方程 Ax2+By2=1
同理在增加一個基站，又會多出兩個雙曲線方程，利用其中一個方程，可以得到 Cx2+Dy2=1
聯立兩個方程即可求出x y
此時此時x y 可能有4個坐標，我們可以假定我們的標簽只能在第一象限活動，限制條件為x>0 and y>0最終獲得標簽坐標
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