不論是在TWR 還是TDOA定位算法中，delayed tx 都會用到，這篇博文主要解析delayed tx 實現。
何為delayed tx？ delayed tx 是延時發送，為何要延時？因為這個延時可以控制，設定好延時后，可以把延時信息放到數據包中，接收者收到信息后，除了知道接收時間還能知道發送時間。具體作用參考TWR或者TDOA算法代碼。
首先說幾個dwm1000中用到的time
1 最重要的是dwm1000 內部時鍾
從上面描述中可以得知時鍾頻率為63.8976GHz，這個Counter 每增加一個step，對應的時間是1/63.8976G=15.56ps ,這個時間再乘以光速，大概距離是0.0047m.
但是根據標黃的地方知道，低9bit 一直是0.
2 delayed counter
與系統時間counter對應，低9bit 也是0.
Delayed Tx 代碼分析
final_tx_time = dwt_readsystimestamphi32() +0x100000; dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);
1 首先使用dwt_readsystimestamphi32() 讀取系統時間counter的高32位(最低位是0，另外8bit 也是0，沒有去讀)，然后再這個基礎上加了0x100000
2 使用API 設定delayed tx時間dwt_setdelayedtrxtime(txdelay),同樣，這里設置的是高32位，而不是全部40bit。
整個delay時間為0x100000 00 *15.5ps = 4160749568 ps =0.416s
這個計算方法是錯的，因為用dwt_readsystimestamphi32() 讀取的是高32位，低8bit雖然為0，但是實際時間可能不為0，雖然看不到，但實際存在。
例如連續兩次dwt_readsystimestamphi32()，可能返回一樣的值，但是低9bit 0是有差異的。所以不能用上述公式計算delay，哪如何算？ 沒法算，其實也沒有太大用，或者實際上沒用！
如何理解？
我們設定了delaytx 時間，高32bit，低8bit是0后，系統counter 增加，等到某一個時間系統counter與 delaytx counter 相等，這個時候低9bit 的0 是真實的0！
理解了上面部分再往下看代碼
final_tx_ts = (((uint64)(final_tx_time & 0xFFFFFFFE)) << 8) + TX_ANT_DLY; final_msg_set_ts(&msg_f_send.messageData[FIRST_TX], final_tx_ts);
這個代碼final_tx_time & 0xFFFFFFFE，是因為高32bit 的counter其實最低一位也是0，把它清楚掉。
然后右移8位，完整的時間，產生40bit 時間，后面加上tx 天線延時，就是發送端真實的發送時間。
那tx_ant_dly 低8位可以是非零嗎？ 可以！ 因為rx tx timestamp 40bit 都是有效的，沒有說低9bit為0.
當接收端接收到信息，解析messageData 就可以知道這個信息准確的發送時間。
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