一、PID調節
一、姿態環，
二、速率環，
三、位置環
四、高度環，
一、姿態換（外環）：
ATC_ANG_PIT_P 俯仰軸角度控制器P增益
ATC_ANG_RLL_P 滾動軸角度控制器P增益
ATC_ANG_YAW_P 航向軸角度控制器P增益
二、速率環（內環）：
ATC_RAT_PIT_P 俯仰軸速率控制P增益
ATC_RAT_RLL_P 橫滾軸速率控制P增益
ATC_RAT_YAW_P 航向軸速率控制P增益
ATC_RAT_PIT_I 俯仰軸速率控制I增益
ATC_RAT_RLL_I 橫滾軸速率控制I增益
ATC_RAT_YAW_I 航向軸速率控制I增益
ATC_RAT_PIT_D 俯仰軸速率控制D增益
ATC_RAT_RLL_D 橫滾軸速率控制D增益
ATC_RAT_YAW_D 航向軸速率控制D增益
三、位置環控制
速度控制
PSC_VELXY_P 2
PSC_VELXY_I 1
PSC_VELXY_D 0.5
位置控制
PSC_POSXY_P 1 水平位置P控制(水平位置控不住，具體表現為左右或者前后來回平移，如果平移到一個位置后定住了，可能是GPS數據問題)
PSC_POSZ_P 1 垂直位置P控制
PSC_VELZ_P
四、高度環控制（三環控制）
PSC_ACCZ_P 0.5
PSC_ACCZ_I 1
PSC_ACCZ_D 0
(D也需要調，調不好可能會炸雞，請謹慎，I也需要調，調不好就會很抖)
PSC_VELZ_P
先調P值再調D最后調I值
P值：飛機感應外部干擾的敏感度。
（往大的調，不能大於0.28）
P值過低：在某個軸上緩慢的晃動，顯得無力，航向：打偏航之后，航向無法鎖定（松桿之后航向有往回動一下）
P值過高：在某個軸高頻的抖動。航向：打偏航松桿后，飛機往上串一下。
D值：可以理解為剎車（D就是P的微調）
（往小的調，在0.01左右）
操作：在某個軸上打舵后再回中，觀看飛機的反應，理想的狀態是剛好回到中間的位置且不抖動。
D值過低:恢復的力度很慢。
D值過高：飛機的狀態是在中立位置反復抖動震盪。
I值：反應的速度，遇見外界的干擾，恢復的速度。
I值過低：飛機恢復比較慢。
I值過高:恢復比較快，可能過沖。
經驗所得：I值與P值盡量接近。
先把內環的角速度PID調好，再調節外環PID。
先調節P：直到看到四軸能穩在一個地方，再人為給一個外力，有一個速度，看四軸能不能回穩。
若給一個外力，四軸開始自激振盪失穩，就說明P給太大，改小后，不會自激振盪失穩但是回穩時依然會有小震盪，說明P還是太大了，繼續改小。若發現外力回穩太慢或者不能回到開始穩定的狀態，則P太小，給的力不夠。當調到給一個外力能夠迅速恢復到穩定狀態且不會震盪則P差不多可以了。
P調到差不多就行了，在認為最好的狀態再對D進行調節。當D太大時，出現劇烈抖動，當D太小時，無人機回來慢。（其實D就是P的微調）
要是抖就是P、D大了。P、D調好了基本上就穩了，再加入I，進行穩態誤差調節。
I調大了動方向時候會抖，只有在動方向時會抖。
判斷yaw是否超調的辦法，飛到一定的高度，滿油門下來，看航向是否會轉向，如果轉向則把ATC_RAT_YAW_P改小一點
案例一：飛機控制偏航或者俯仰時，出現高度掉高然后又上來的現象。（猶如波浪式飛行）
解決：造成原因是整機結構和動力不佳，明顯是積分上不去，需要加大I值。此時I要比P大很多，打破了以往I要接近P的經驗值。
案例二：控制航向時，偏航桿停止時，飛機航向還會繼續回來一點。持續減小外環yaw值，此現象仍然沒改善。
解決：加大I值然后改善明顯。經驗：先調內環再調外環，內環I值小的時候，外環的I值變化對整機的航向現象沒有變化。
經驗：新開模的整機，如果剛性不夠，PID參數需要調比較大。
案例三：自動起飛時，飛機沒有直線上升，往邊傾斜后再升起來。
解決：減弱位置環，此現象是位置控得太強了
案例四：航向鎖不住，打偏航停止后，航向會往回一點
解決：調小外環P，加大內環P，加大內環I
二、
調節加速度
ATC_ACCEL_P_MAX 俯仰的最大加速度
ATC_ACCEL_R_MAX 橫滾的最大加速度
ATC_ACCEL_Y_MAX 偏航的最大加速度
三、
1、設置自動航線下的機頭轉向動作
WP_YAW_BEHAVIOR
● 0：永不轉頭，飛機航向保持進入自動航線是的航線；
● 朝向下一個航點；
● 除了RTL，朝向下一個航點；
● 朝向GPS的航跡方向；
2、AHRS_ORIENTATION：姿態旋轉
我們設置為0
3、自動鎖定時間長短
DISARM_DELAY:鎖定延時，自動鎖定前的時間
單位：秒。
（4秒）
4、設置解鎖后電機怠速旋轉的速度
MOT_SPIN_ARM:
0 :很低
0.15 :中等
0.3 ：很高
（0.1）
5、減小剎車距離，定點模式下搖桿回中讓飛機更快的停下來
LOIT_ACC_MAX:最大加速度，較大的值會讓飛機更快的加減速；（500）
LOIT_BRK_ACCEL:最大剎車加速度（遙控器搖桿回中時），較大的值會讓飛機剎車更猛；（250）
LOIT_BRK_DELAY:遙控器搖桿回中后，延時這個值確定的秒數后，飛機開始剎車，為了更快剎車，調小這個值；（1）
LOIT_BRK_JERK:剎車時最大“加加速度”（也就是加速度的加速度），增大這個值，剎車更猛。（500）
6、Loiter模式下轉頭速度
ACRO_YAW_P默認值為4.5，從代碼中可以看出，這個值是用來將遙控器航向搖桿的量，線性地轉換為目標航向角速度，通過將此值減小，相同桿量的情況下，目標角度就變小了。（1）
7、鎖定下記錄日志
LOG_DISARMED參數設置為1
8、GPS所在的位置
GPS_POS1_X
GPS_POS1_y
GPS_POS1_z
9、搖桿通道死區
RC1_DZ 30
RC2_DZ 30
RC3_DZ 30
RC4_DZ 40
10、FS_EKF_ACTION EKF失效保護措施
Althold
11、CHUTE_ENABLED 啟用或禁用降落傘釋放
Disabled，禁用
10、
橫滾：順時針轉一圈 +0°到+180°，逆時針轉一圈-0°到-180°
俯仰：向下轉一圈 -0°到-90°，-90°到-0°，向上轉一圈+0°到+90°，+90°到+0°
航向：正北是0°，順時針轉一圈，0°到360°