1、穩定模式Stabilize
穩定模式是使用得最多的飛行模式，也是最基本的飛行模式，起飛和降落都應該使用此模式。
此模式下，飛控會讓飛行器保持穩定，是初學者進行一般飛行的首選，也是 FPV第一視角飛行的最佳模式。
一定要確保 遙控器上的開關能很方便無誤地撥到該模式，這對搶救緊急情況十分重要！
2、定高模式ALT_HOLD
初次試飛之后就可以嘗試定高模式，此模式不需要GPS支持，APM會根據氣壓傳感器的數據保持當前高度。
定高時如果不會定點，因此飛行器依然會漂移。可以遙控來移動或保持位置。
定高時就是APM控制油門來保持高度。但仍然可以用遙控油門來調整高度，不可以用來降落，因為油門不會降到0。
穩定模式和定高模式之間切換時，要讓遙控發射機的油門在同一位置，避免因模式切換、油門控制方式發生變化造成飛行器突然上升或者下降。
3、懸停模式Loiter
懸停模式就是GPS定點模式。應該在起飛前先讓GPS定點，避免在空中突然定位發生問題。其他方面跟定高模式基本相同。
4、簡單模式Simple Mode
設置過APM飛行模式的朋友都會注意到，軟件界面的各個模式旁邊，都有個“Simple Mode”簡單模式的勾選框。勾了這個框之后的模式，飛行中會更加簡單：
不用再管飛行器機頭的朝向，可以將飛行器看成一個點，如果升降舵給出俯沖指令，飛行器就會飛得遠離操作者；反之如果給出拉桿指令，飛行器會飛回操作者；給出向左滾轉的指令，飛行器會向左飛，反之亦然。。。注意，這些前后左右的飛行，是不管當時的機頭指向的！
5、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次ARM前的定位點，就是當前的“家”的位置；GPS如果在起飛前沒有定位，在空中首次定位的那個點，就會成為“家”。
進入返航模式后，飛行器會升高到15米，或者如果已經高於15米，就保持當前高度，然后飛回“家”。
還可以設置高級參數選擇到“家”后是否自主降落，和懸停多少秒之后自動降落。
6、繞圈模式Circle
當切入繞圈模式時，飛行器會以當前位置為圓心繞圈飛行。而且此時機頭會不受遙控器方向舵的控制，始終指向圓心。
如果遙控器給出橫滾和俯仰方向上的指令，將會移動圓心。
與定高模式相同，可以通過油門來調整飛行器高度，但是不能降落。
圓的半徑可以通過高級參數設置調整。
7、指導模式Guided
此模式需要地面站軟件和飛行器之間通信。連接后，在任務規划器Mission Planner軟件地圖界面上，在地圖上任意位置點鼠標右鍵，選彈出菜單中的“Fly to here”（飛到這里），軟件會讓你輸入一個高度，然后飛行器會飛到指定位置和高度並保持懸停。
8、跟隨模式FollowMe
跟隨模式基本原理是：操作者手中的筆記本電腦帶有GPS，此GPS會將位置信息通過地面站和數傳電台隨時發給飛行器，飛行器實際執行的是“飛到這里”的指令。其結果就是飛行器跟隨操作者移動。
由於此模式需要額外的設備，暫時不討論。
9、自動模式
此模式下飛行器會自動執行地面站Mission Planner設定好的任務，例如起飛、按順序飛向多個航點、旋轉、拍照等。
此模式內容豐富，會另行詳細介紹。
穩定模式是使用得最多的飛行模式，也是最基本的飛行模式，起飛和降落都應該使用此模式。
此模式下，飛控會讓飛行器保持穩定，是初學者進行一般飛行的首選，也是 FPV第一視角飛行的最佳模式。
一定要確保 遙控器上的開關能很方便無誤地撥到該模式，這對搶救緊急情況十分重要！
2、定高模式ALT_HOLD
初次試飛之后就可以嘗試定高模式，此模式不需要GPS支持，APM會根據氣壓傳感器的數據保持當前高度。
定高時如果不會定點，因此飛行器依然會漂移。可以遙控來移動或保持位置。
定高時就是APM控制油門來保持高度。但仍然可以用遙控油門來調整高度，不可以用來降落，因為油門不會降到0。
穩定模式和定高模式之間切換時，要讓遙控發射機的油門在同一位置，避免因模式切換、油門控制方式發生變化造成飛行器突然上升或者下降。
3、懸停模式Loiter
懸停模式就是GPS定點模式。應該在起飛前先讓GPS定點，避免在空中突然定位發生問題。其他方面跟定高模式基本相同。
4、簡單模式Simple Mode
設置過APM飛行模式的朋友都會注意到，軟件界面的各個模式旁邊，都有個“Simple Mode”簡單模式的勾選框。勾了這個框之后的模式，飛行中會更加簡單：
不用再管飛行器機頭的朝向，可以將飛行器看成一個點，如果升降舵給出俯沖指令，飛行器就會飛得遠離操作者；反之如果給出拉桿指令，飛行器會飛回操作者；給出向左滾轉的指令，飛行器會向左飛，反之亦然。。。注意，這些前后左右的飛行，是不管當時的機頭指向的！
5、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次ARM前的定位點，就是當前的“家”的位置；GPS如果在起飛前沒有定位，在空中首次定位的那個點，就會成為“家”。
進入返航模式后，飛行器會升高到15米，或者如果已經高於15米，就保持當前高度，然后飛回“家”。
還可以設置高級參數選擇到“家”后是否自主降落，和懸停多少秒之后自動降落。
6、繞圈模式Circle
當切入繞圈模式時，飛行器會以當前位置為圓心繞圈飛行。而且此時機頭會不受遙控器方向舵的控制，始終指向圓心。
如果遙控器給出橫滾和俯仰方向上的指令，將會移動圓心。
與定高模式相同，可以通過油門來調整飛行器高度，但是不能降落。
圓的半徑可以通過高級參數設置調整。
7、指導模式Guided
此模式需要地面站軟件和飛行器之間通信。連接后，在任務規划器Mission Planner軟件地圖界面上，在地圖上任意位置點鼠標右鍵，選彈出菜單中的“Fly to here”（飛到這里），軟件會讓你輸入一個高度，然后飛行器會飛到指定位置和高度並保持懸停。
8、跟隨模式FollowMe
跟隨模式基本原理是：操作者手中的筆記本電腦帶有GPS，此GPS會將位置信息通過地面站和數傳電台隨時發給飛行器，飛行器實際執行的是“飛到這里”的指令。其結果就是飛行器跟隨操作者移動。
由於此模式需要額外的設備，暫時不討論。
9、自動模式
此模式下飛行器會自動執行地面站Mission Planner設定好的任務，例如起飛、按順序飛向多個航點、旋轉、拍照等。
此模式內容豐富，會另行詳細介紹。