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NAZE32飛控V1
NAZE32飛控V2
個人更推薦V2版本，相比於V1版本，V2改進內容：
1.MicroUSB接口更換為Type-C接口；
2.USB供電(約5.2V)與外部5V供電之間使用BAT54C整流；
3.電調接口由3*6P排針更換為1*8P焊盤；
4.增加通信串口1*4P焊盤及其SH1.0插座；
5.增加板上FLASH，用於黑匣子功能。
1.焊接說明
BMP280氣壓計部分、CP2104串口通信部分、SPI FLASH部分均為可選部分。
若不使用某部分功能，可以不焊接該部分電路，降低成本和制作難度。
1.1 NAZE32 V1說明
BMP280氣壓計部分、CP2104串口通信部分如下圖所示，此版本PCB未添加SPI FLASH部分。
BMP280氣壓計用於測量無人機的高度信息，實現定高等功能。沒有此部分，飛控也可以正常使用。
CP2104串口通信部分用於飛控與地面站（電腦端配置軟件）的串口通信及固件燒錄。如果你有USB-TTL下載器，則可以不焊接此部分電路，將G-R-T三個焊盤飛線，與USB-TTL下載器連接：
G->GND
R->TXD
T->RXD
5->5V
方便起見，還是建議焊接CP2104串口通信電路。
1.2 NAZE32 V2說明
BMP280氣壓計部分、CP2104串口通信部分、SPI FLASH部分如下圖所示。
BMP280氣壓計部分用於測量無人機的高度信息，實現定高等功能。沒有此部分，飛控也可以正常使用。
CP2104串口通信部分用於飛控與地面站（電腦端配置軟件）的串口通信及固件燒錄。如果你有USB-TTL下載器，則可以不焊接此部分電路，將G-5-R-T排線接口，使用SH1.0排線與USB-TTL下載器連接：
G->GND
R->TXD
T->RXD
5->5V
SPI FLASH部分用於飛控的黑匣子功能，存儲飛行數據。沒有此部分，飛控也可以正常使用。
1.3省錢小妙招
可以購買GY521模塊，使用加熱板從上面拆MPU6050、電阻電容等，價格比直接買MPU6050便宜的多，筆者還貼心的標注了各電阻電容的位置~
同樣STM32F103C8T6也可以從開發板上拆解（開發板比芯片便宜）
2.燒錄固件
2.1方法一：通過串口燒寫
提前下載安裝好betaflight-configurator配置軟件。
將飛控完全斷電。
打開【無重啟序列】；打開【全盤擦除】（也可忽略全盤擦除）。
按住BOOT 按鍵。
再連接數據線（沒有焊接CP2104的讀者需通過USB-TTL下載器連接，接法見上文，此處不再贅述），上電（飛控的L1燈不會閃爍），此時不要松開BOOT按鍵。
關閉Befaflight軟件，關閉所有Chrome應用，然后重新啟動Betaflight。
釋放BOOT按鍵。
燒寫正確的NAZE固件(betaflight_3.2.5_NAZE.hex，波特率115200)。
斷電。
上電(飛控的L1燈會閃爍)。
正常連接。
2.2方法二：通過SWD接口燒寫
這里使用STM32 ST-LINK Utility軟件和ST-LINK V2下載器。軟件介紹、下載、安裝、使用請參考strongerHuang的這篇博客：https://blog.csdn.net/ybhuangfugui/article/details/52597133
先將ST-LINK下載器連接飛控的SWD接口，接線如下：
GND 電源地
3V3 接3.3v
SWCLK 接C
SWDIO 接D
打開軟件，點擊該按鈕進行連接；
點擊Program verify按鈕；
點擊Browse，打開betaflight_3.2.5_NAZE.hex文件，點擊Start進行燒寫；
看到提示信息即說明燒寫完成。
已燒寫完成，用數據線（沒有焊接CP2104的讀者需通過USB-TTL下載器連接，接法見上文，此處不再贅述）正常連接電腦配置即可。
3.接線說明
3.1 NAZE32 V1接線說明
- USB調試接口與RX0-TX0為同一個串口，只連接其一即可，此串口只能用於參數調試，不能接GPS；
- 接收機有三種接線：SBUS/PPM/PWM，任選其一即可，推薦SBUS；
- CH1/3/4/5引腳有復用，所以當接收機連接了CH1-8，則PPM、串口1、SBUS、LED燈帶將無法使用；
- 串口1（TX1-RX1）可連接GPS，但此時接收機無法通過SBUS與飛控連接，可使用PPM；
四旋翼接線舉例
3.2 NAZE32 V2接線說明
- USB調試接口與RX0-TX0為同一個串口，只連接其一即可，此串口只能用於參數調試，不能接GPS；
- 接收機有三種接線：SBUS/PPM/PWM，任選其一即可，推薦SBUS；
- CH1/3/4/5引腳有復用，所以當接收機連接了CH1-8，則PPM、串口1、SBUS、LED燈帶將無法使用；
- 串口1（TX1-RX1）可連接GPS，但此時接收機無法通過SBUS與飛控連接，可使用PPM；
四旋翼接線舉例
4.軟件配置
betaflight-configurator軟件配置的文章見筆者這篇博客：
STM32F103C8T6開發板+GY521制作NAZE32飛控板詳細圖文教程
也可以參考網上其他博主做的betaflight-configurator操作視頻。