UE4.21前的版本采用的是NVIDIA的PhysX做為其默認的物理引擎，用於計算3D世界的碰撞查詢與物理模擬。自4.21版本開始改物理調用接口，但這並不是閑來重構代碼，果然在2019GDC大會上放出了正在自建Chaos物理系統的消息，從4.22預覽版中已經可以看到相關代碼，官方預計4.23就可以開始使用，還是值得期待的。
最近打算重點研究下物理系統，知乎上已經有相當不錯的研究報告了，強烈推薦看的是：
Jerish：《Exploring in UE4》物理模塊淺析[原理分析]zhuanlan.zhihu.com
作者自己是花了很多功夫研讀代碼寫成的，雖是淺析也非常詳細。
此外還有：
以及代碼貼得比較多的：
也都值得看看。
我自己再寫這塊地方，自然會做到與幾位前輩有區分度，也希望大家讀后會有不同的體會。還是以問答的方式來闡述，會比較清晰些。
1. 什么是游戲中的物理系統？
游戲物理主要是解決兩個問題，其一是碰撞查詢（Query），比如我面前有一堵牆，我還可以走多遠就會被撞到；其二是物理模擬（Simulation），比如游戲角度死亡后身體該如何倒下，飛馳的載具被路上的矮石墩碰到后如何表現等。
2. UE4是如何建立物理系統的？
目前版本還是依賴於第三方的PhysX，UE4自身提供PrimitiveComponent，擁有BodyInstance，上面記錄了PhysX所需要的物理數據，會將這些信息傳遞給PhysX所創建的物理世界，然后由PhyX進行處理，並得到其返回的結果。
那么既然物理的結果涉及到UE4和三方PhysX，那出了問題該怎么查，自然就有如下問題了。
3. 如何Debug物理系統？
對於UE4，可以在跑起的游戲中按`（鍵盤左上角ESC的正下方）呼出控制台，然后單擊show collision（會自動聯想，差不多的時候按TAB鍵就補全了），如下圖：
回車后就可以看到世界里面多了線條型的盒子，如下圖：
這就是UE4里面提供給PhysX處理前的碰撞信息，我們稱之為碰撞盒，它大致包住了物體模型。碰撞盒可以做的很簡單（如上圖用物體輪廓包圍盒），也可以做的很復雜（如直接用物體模型本身三角面片），這個下一章就說。
對於PhyX，它對於UE4來說就是一個提供輸入然后獲取輸出的黑盒，不過可以通過NVIDIA提供的PhysX Visual Debugger（PVD）來進行可視化調試，下載地址如下：
PhysX Visual Debuggerdeveloper.nvidia.com
需要注冊賬戶才可以下載，安裝成功后會看到軟件的圖標如下：
運行界面如下：
什么也沒有，別急，我們在編輯器里跑起游戲，呼出控制台，然后輸入pvd connect，如下：
過一會兒就可以按ESC停掉游戲，這時回到PVD軟件窗口，就可以看到軟件里面有東西顯示出來了，是一個巨大的黃球，如下：
在右側Setting欄里面把Sleeping objects給關掉，如下：
這樣就可以看到與游戲內場景樣子差不多的物理世界了，如下：
可以看到兩個椅子，還有一個桌子，桌子上放着一個雕塑模型，這與之前在UE4里面按show collision得到的結果是一致的，是較為粗糙的輪廓包圍盒，至於靠右的圓柱，那是玩家的出生點，因為有碰撞所以也會被物理世界采集到。
每一個物理對象在PhyX里面都對應一個PxRigid，如果這個對象是靜態的，則是PxRigidStatic，在PVD里面繪制成紅色；如果這個對象是動態的，則是PxRigidDynamic，在PVD里面繪制成黃色的。這里所有非休眠對象都是靜態的，所以上圖看上去都是紅色的。可以選中其中的一個模型，比如左側的椅子，可以看到左側面板上列出了它對應的那個PxRigidStatic，id是163，如下：
展開這個PxRigidStatic，發現它有兩個PxShape，展開Geometry，可以看到分別是凸包模型（ConvexMesh）與三角形模型（TriangleMesh），如下：
這實際上對應於這個椅子的兩個碰撞盒，一個是簡單碰撞盒凸包，一個是復雜碰撞盒模型自身三角形， 這個會在下一章節介紹。PVD軟件頂上還有一個顯示幀數的拖拉條，如下：
右側數字說明在物理世界里面總共有218幀，可以拖動顯示前幾幀內物理世界的變化，這個在分析動態物理對象時非常有用，但本示例都是靜態物理對象，所以沒啥變化。
這個PVD工具非常好用（雖然會常常崩潰），在以后的章節中會經常用到，這里只要知道用pvd connect命令進行物理世界可視化即可，了解下物體的碰撞盒。那么問題來了：
4. 物體的碰撞盒是如何建立的呢？
詳見：
Jerry：UE4物理模塊（二）---建立物體碰撞zhuanlan.zhihu.com
5. 兩個物體靠近會發生什么呢？
詳見：