1.占空比控制
a.在CUBMX的TIM下選擇時鍾源，選擇通道為模式PWM Generation ch1 ，設置分頻系數，初始值，不需要自動重裝載，選擇PWM模式1或2，設置比較值pulse,設置初始為高或低
b.在代碼中調用__HAL_TIM_SET_COMPARE(定時器幾，通道，值),設置比較值控制占空比
c.在主函數中啟用定時器及PWM
2.周期控制
a.在cubmx的TIM下選擇時鍾源，設通道模式為OUT COMPARE CH1,設置分頻系數，初始值不自動重裝載，選擇compare模式為toggle on match
b.開啟中斷
c.在代碼中調用中斷回調函數HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)，在內部判斷是否為對應定時器
d.在回調函數中用__HAL_TIM_SET_COUNTER()對定時器數據清零,用__HAL_TIM_SET_COMPARE()設置比較值控制周期；
e.在主函數中啟動定時器及__HAL_TIM_OC_START_IT()開啟中斷；