使用hector-slam和Kinect V1建圖

一.建圖實際操作

1. 下載源碼測試源碼，depthimage_to_laserscan，參考https://blog.csdn.net/u010925447/article/details/56494680
2. 解壓到你的ros工作空間路徑中。
3. 使用catkin_make編譯功能包。
4. 分析launch文件，修改使其在自己的平台上可用：參考https://www.jianshu.com/p/429e59d48322
5. 運行launch文件 啟動轉換節點：roslaunch depthimage_to_laserscan sample_node.launch（包含主節點和深度相機啟動節點）

二.利用深度相機仿激光數據創建地圖

1. 下載hector_slam_example:下載地址 https://github.com/chenxingzhe/hector_slam_example,編譯（cmake）（無需里程計即可建圖，核心節點hector_mapping訂閱/scan話題）
2. sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
3. Install the dependency packages:rosdep install hector_slam_example
4. 在啟動之前如果你用的是kinect，那就修改一下launch文件
5. 然后就是roslaunch hector_slam_example hector_openni.launch
6. 只需要讓移動平台移動就可以去構建地圖了，當然這里面用的生成模擬激光的方法是depthimage_to_laserscan節點，但是要求KINECT要相對穩定，並且盡量水平放置。
7. 在rviz中就可以看到hector_slam的效果了

三.終端操作

• 啟動攝像頭 ： $ roslaunch freenect_launch freenect.launch
• 啟動深度轉scan信息：$ rosrun depthimage_to_laserscan depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_raw
• 啟動自己添加的三個launch文件：$ roslaunch hector_slam_launch slam.launch
• 查看tree圖：$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

 

• 接下的是我自己通過手柄控制機器人的程序
• $ rosrun joy joy_node  
• $ rosrun input_js_control logitech
• $ rosrun ros_car_py base.py
• $ python 22-tcp_client_joy.py

 

• 利用預先准備好的bag文件運行的SLAM
• $rosbag record -o foo scan tf
• $rosbag play --clock foo.bag
• $rosbag info foo.bag

 

• 創建完成之后，啟動地圖以及查看地圖
• $ rosrun map_server map_server map.yaml
• $ rosrun map_server map_server -f map
• $ roscd ~/maps
• $ rosrun map_server map_server map.yaml