Kinect v1 (Microsoft Kinect for Windows v1 )彩色和深度圖像對的采集步驟

一、在ubuntu下嘗試

1. 在虛擬機VWware Workstation 12.0安裝ubuntu14.04按照《Ubuntu安裝Kinect v1驅動（openni、NITE、Sensor）及遇到的問題》安裝了Kinect v1的驅動，但是最終運行示例出現的窗口和網址提供的不一樣，右側彩色圖都是重疊起來的，並且一直在跳動。原因可能是由於kinect v1在虛擬機上驅動有問題，不能運行。

2. 在雙系統的ubuntu14.04中按照《Ubuntu安裝Kinect v1驅動（openni、NITE、Sensor）及遇到的問題》安裝了Kinect v1的驅動，操作之后就可以運行了。但是保存下來的彩色和深度圖像都是截屏生成的圖像，而不是原始數據。然后利用rqt方法（《ROS視覺和圖像-Kinect V1使用》）保存下來的彩色圖和深度圖均為640*480的三通道的圖像，而深度圖的原始圖像應為16位的單通道圖像。綜上，ubuntu系統下無法保存深度圖像的原始數據。

二、在window10系統下完成Kinect v1 的彩色和深度圖像對的采集

Kinect v1的彩色和深度圖像對window下采集需要的驅動和軟件在百度網盤下載。鏈接：https://pan.baidu.com/s/1bpydLGb 密碼：utjq。

1. 在windows下安裝kinect_v1的驅動KinectSDK-v1.8-Setup.exe。

2. 通過usb2.0或者usb3.0連接kinect v1到電腦。

3. 打開KinectSaver文件夾下的KinectExplorer-D2D.exe。出現的界面如下所示：

4. 右下角有聲音、加速度和tilt角度和Recording選項

選擇Recording選項：

首先選擇保存數據的盤符、文件夾名稱

(eg:

Local Disk: D;會自動在D盤生成文件夾KinectData。

Folder Name: Test; 會自動在D:\KinectData\Test下生成兩個文件夾Color和Depth)

然后color選擇image，depth選擇binary選項。

彩色圖像保存的是位深度為32的bmp圖像（應該是4通道圖像，但是第4個通道沒有數據，所以在matlab下顯示的是3通道數據），

深度數據保存的是二進制的數據流（如果depth選擇image直接保存的話，保存的深度圖也是位深度為32位的bmp圖像，不是原始數據，深度圖原始數據為16位的單通道圖像）。

 

5. 在D:\KinectData\Test路徑下的深度數據是二進制的數據流需要處理得到真正的16位的單通道圖像。

將D:\KinectData\Test\Depth\下的二進制的數據流文件重命名為test.binary。在matlab軟件中新建一個腳本文件Kinectv1outputdepth.m。

%Kinectv1outputdepth.m
clc
clear all

size_s=480*640; %輸入的圖像的大小

fid = fopen('test.binary');
R = fread(fid,'uint16'); %讀入文件並轉化為16位深度信息
fclose(fid);

num=length(R)/size_s;   %計算里面包含多少張圖片
G = reshape(R, size_s,num);  %把長向量轉換為每張圖片深度信息為一行的矩陣

for i=1:num
    eval(['S',num2str(i),'=','G(:,',num2str(i),');']) %逐行提取出深度信息行向量
    eval(['data',num2str(i),'=','(reshape(S',num2str(i),',640,480))'';']) %把行向量轉換為480*640的矩陣形式
    eval(['data',num2str(i),'=','(uint16(data',num2str(i),'));']) %批量強制轉換
    %eval(['mirror',num2str(i),'=','fliplr(data',num2str(i),');']) %由於采集到的深度信息是鏡像的，對其進行鏡像恢復
end

for i=1:num
    eval(['imwrite(data',num2str(i),',''data',num2str(i),'.png'');']) %循環保存深度圖像
end

6. 最后將深度圖像保存為位深度是16的png格式的深度圖像。

 

附加：

RGBD相機的彩色圖像和深度圖像的分辨率

RGBD相機型號	彩色圖像分辨率	深度圖像分辨率
Kinect v1	640x480	640x480
	320x240	320x240
Kinect v2	1920x1080(hd)	1920x1080(hd)
	960x540(qhd)	960x540(qhd)
	512x424(sd)	512x424(sd)
Realsense-ZR300	1920x1080@30fps	628x468@60fps
	640x480@60fps	480x360@60fps
	320x240@60fps	320x240@60fps