LeGO-LOAM編譯、運行

LeGO-LOAM Github 地址：https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM

相關依賴安裝

1. ROS

2.GTSAM

• 下載gtsam源碼

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

• 編譯安裝gtsam

mkdir build
cd build
cmake ..
make check (可以省略)
make install

下載LeGO-LOAM

cd ~/catkin_ws/src(若沒有ROS工作空間，新建一個) 
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git

編譯LeGO-LOAM

cd ~/catkin_ws
catkin_make -j1

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注意:編譯時可能會遇到如下錯誤

解決方法: 將/usr/local/lib/cmake/GTSAM/GTSAMConfig.cmake:17 行的find_dependency改成find_package
該文件可能沒有權限修改，首先修改權限給它寫權限

sudo chmod a+w GTSAMConfig.cmake

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運行LeGO-LOAM

roslaunch lego_loam run.launch

打開數據文件

rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

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注意：
LeGO-LOAM 以/velodyne_points和/imu/data為topic分別訂閱激光雷達和imu數據，也可以沒有imu數據
LeGO-LOAM默認的激光雷達數據為VLP-16類型
若使用其他類型激光雷達數據，需要在utility.h中修改如下圖所示的激光雷達相關參數

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運行結果