運行loam_velodyne時的步驟和存在的問題

ROS jizhang的工程 git laboshinl的工程 

 

環境是ubuntu 14.04 

ROS 版本 indigo

 

工程地址:

https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git

terminal 1:

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

 

terminal 2:

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

$ roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch pcap:="/home/laboshinl/Downloads/velodyne.pcap"

 

 

 

 bag 沒有嘗試 ,貌似虛擬機不能連接到雷達上保存數據.

 等我更新我的ubuntu系統后再嘗試一下吧

 

遇到的問題有兩個:

1.ROS中執行前需運行$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash.

 

[xxx] is neither a launch file in package [xxx] nor is [xxx] a launch file name

 

2.工程執行前需要對velodyne_driver單獨進行編譯,以確保 velodyne_point 下的VLP16_points.launch方法找到執行位置

編譯velodyne的方法參照:http://wiki.ros.org/velodyne_driver

成功時,在

  roslaunch velodyne_pointcloud 時Tab會出現需要的方法,否則也會出現1中的錯誤

 

 

然后執行讀取pcap文件.

編譯不成功時,會出現 :

 

運行雷達的錯誤文件也會出現相同的問題.

 

論壇上了解說 改變const int N_SCANS = 32;可以解決

但嘗試后沒有效果

當VLP16時,N_SCANS是16 和32 都可以正常跑.