Ubuntu18.04 環境下melodic中很多包沒有提供sudo apt install的安裝方式，需要通過源代碼安裝，安裝方法如下：
1、先安裝依賴庫：
sudo apt-get install libsdl1.2-dev sudo apt install libsdl-image1.2-dev
2、進入工作空間：
cd ~/catkin_ws/src/
３、git clone以下源代碼編譯安裝：（一定要全部下載，否則會依賴包報錯）
git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git
４、編譯安裝：
cd ..
catkin_make
５、然后可能會報一大堆錯誤，解決方法：