相機標定就是求出相機模型的內參和外參。
小孔相機模型：
https://www.cnblogs.com/cold-city/p/10010422.html
消失點：在現實世界中平行的兩條線，在圖像中相交的點。
消失線：由水平（或豎直）方向上的消失點組成的線。
利用消失點進行相機標定。
獲取內參參數u0,v0,f：
消失點的重要性質：
消失點與光心的連線，平行於形成該消失點平面的平行線平行。
所以在空間中互相垂直的平行線，對應的消失點與相機光心的連線互相垂直。
pi是消失點對應的像素坐標系，K是內參矩陣，R是旋轉矩陣，Xi是消失點對應的世界坐標系。
求解方程：
對應求三個參數需要三個消失點聯立成三個方程進行求解。
求對應的旋轉矩陣R=[R1,R2,R3]，把右側消失點與光心的連線作為X軸，對應的世界坐標系為[1,0,0]，把左側消失點與光心的連線作為Z軸，對應的世界坐標系為[0,0,1]，把豎直方向的消失點與光心的連線作為Y軸，對應的世界坐標系為[0,1,0]，求解方程為：
VPRight=K[R1,R2,R3][1,0,0]T
VPLeft=K[R1,R2,R3][0,0,1]T
VPTop=K[R1,R2,R3][0,1,0]T
