視覺SLAM中涉及的各種坐標系轉換總結

世界坐標P_w、相機坐標P_c=[x,y,z]^T、歸一化相機坐標P_c'（X，Y，Z在歸一化平面Z=1上的投影）、像素坐標P_uv

1）P_c=RP_w+t 或者 P_c=T_cw*P_w

2）P_w=RP_c+t 或者 Pw=T_wcP_c

注意：1）和 2）的R，t是不相等的，1）表示的是由世界坐標系到相機坐標系的轉換關系，而2）是由相機坐標系到世界坐標系的轉換關系

3）P_c'=[X/Z,Y/Z,1]^T

4）P_uv=1⁄d*KP_c'

其中K為相機內參矩陣。

 

世界坐標系、相機坐標系、圖像坐標系、像素坐標系的直觀表示見這篇博客  https://blog.csdn.net/dgreh/article/details/80254555